隨著工業(yè)技術(shù)和機器人技術(shù)的高度發(fā)展,基于仿生學(xué)原理的機器人研究成為熱點,仿生機器魚作為一種水下航行器引起了許多科研工作者的興趣. 2020年,北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BDS)全球組網(wǎng)新時代開啟,本文針對定時定點采集水質(zhì)數(shù)據(jù)耗費人力物力的問題,提出一種基于BDS的仿生魚控制系統(tǒng),實現(xiàn)對水質(zhì)的遠(yuǎn)程檢測,該仿生魚系統(tǒng)由嵌入式控制板STM32作為主控制器,負(fù)責(zé)接收各類傳感器的數(shù)據(jù)并且處理,基于BDS定位、導(dǎo)航、授時和雙向短報文通信功能,實現(xiàn)仿生魚自主游動、避障、定深水質(zhì)檢測和將數(shù)據(jù)實時傳輸?shù)竭h(yuǎn)程監(jiān)控端等功能.該設(shè)計可以提高工作效率,具有較好的應(yīng)用前景.

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

圖1系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖

仿生魚控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如圖1所示,控制系統(tǒng)主要由主控制器、數(shù)據(jù)信息采集模塊、BDS用戶端機、舵機控制模塊、電源模塊組成.整個系統(tǒng)的核心部分為STM32主控制器,處理采集到的障礙物和深度信息用于自身的運動控制,處理采集到的水質(zhì)信息通過RS232串口線傳送給BDS模塊,在仿生魚上浮露....

圖2仿生魚硬件組成框圖

根據(jù)功能需求,設(shè)計仿生魚控制系統(tǒng)的硬件部分,該系統(tǒng)主要是由ARM微處理器、水質(zhì)檢測模塊、BDS模塊、紅外測距傳感器、深度傳感器、舵機模塊、電源等組成,硬件設(shè)計的模塊組成框圖如圖2所示.2.1ARM處理器

圖3STM32F4開發(fā)板

該系統(tǒng)主控制器選用ALIENTEK探索者STM32F4開發(fā)板,如圖3所示.該開發(fā)板是基于ARMCortex-M4內(nèi)核的STM32F407ZGT6處理器,該芯片有112個通用I/O口,由P2和P12端口的6個排針組成的多功能端口可以實現(xiàn)ADC采集、DAC輸出和PWMDAC輸出,....

圖4BDS模塊核心板(左)和天線(右)

BDS模塊選用深圳市容輝信息科技有限公司研發(fā)和設(shè)計的BDS短報文開發(fā)板,該BDS核心板帶RD模塊和定位模塊,RD模塊性能高短報文的通信成功率高,定位模塊集成了UBLOX8代芯片、SAW、LNA,定位精度高,不僅支持BDS定位,還支持GPS和GLONASS定位.而且該BDS模塊具備....

本文編號：3931152