本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)使用24GHz雷達(dá)為測(cè)量?jī)x器的室內(nèi)定位系統(tǒng)軟件,用以對(duì)常規(guī)室內(nèi)環(huán)境的人體進(jìn)行檢測(cè)定位和跟蹤。無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)與其它類(lèi)型室內(nèi)定位系統(tǒng)相比有著很多優(yōu)點(diǎn),不會(huì)侵犯人的隱私,不受室內(nèi)光照限制條件的影響,不會(huì)干擾日常的活動(dòng)。目前市面上已經(jīng)出現(xiàn)了一些能夠?qū)嶋H應(yīng)用的人體定位雷達(dá),本文利用現(xiàn)有雷達(dá)技術(shù)和成熟產(chǎn)品進(jìn)行設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)定位系統(tǒng)的核心算法以及相應(yīng)的應(yīng)用軟件,對(duì)其他設(shè)備上已經(jīng)成熟應(yīng)用的多目標(biāo)跟蹤算法進(jìn)行必要的修改后遷移到雷達(dá)平臺(tái)。室內(nèi)人體定位雷達(dá)能夠同時(shí)檢測(cè)到多個(gè)目標(biāo),但無(wú)法對(duì)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別,無(wú)法得知用戶(hù)身份,系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤和目標(biāo)分類(lèi)需通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)。多目標(biāo)跟蹤本身是一種計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域的研究,而多假設(shè)追蹤是最早用于視覺(jué)追蹤的成功算法之一,但圖像多目標(biāo)跟蹤算法依賴(lài)于圖像的識(shí)別處理,無(wú)法應(yīng)用于雷達(dá)多目標(biāo)定位系統(tǒng)。雷達(dá)硬件無(wú)法提供細(xì)粒度的人體姿態(tài)描述數(shù)據(jù)作為目標(biāo)特征,目標(biāo)彼此之間除了位置坐標(biāo)外,沒(méi)有其它用于區(qū)分的特征數(shù)據(jù)。僅使用位置信息時(shí),MHT算法能夠進(jìn)行離線多目標(biāo)跟蹤,但由于無(wú)法應(yīng)用其在線跟蹤算法使得系統(tǒng)無(wú)法實(shí)時(shí)處理定位數(shù)據(jù)。本文對(duì)MHT原有的在線跟蹤算法進(jìn)行了修改,以犧牲一定程度的跟蹤精度...

【文章頁(yè)數(shù)】：105 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖4.7系統(tǒng)用例圖

圖4.7系統(tǒng)用例圖系統(tǒng)各功能并非每一時(shí)刻都是處于運(yùn)行狀態(tài)的。多目標(biāo)跟蹤有著較大的計(jì)算開(kāi)銷(xiāo)，根據(jù)用戶(hù)需要提供各模塊的動(dòng)態(tài)啟動(dòng)與停止功能有利于提升性能。在系統(tǒng)啟動(dòng)過(guò)程中，首先啟動(dòng)的是基于Twisted框架實(shí)現(xiàn)的消息總線。該消息總線是一個(gè)獨(dú)立的進(jìn)程，本身不具備數(shù)據(jù)處理能力，也不會(huì)生....

圖4.8通信類(lèi)圖

圖4.8通信類(lèi)圖進(jìn)程啟動(dòng)和終止操作由用戶(hù)產(chǎn)生，其過(guò)程如圖4.9所示。用戶(hù)通過(guò)前端操作向進(jìn)程管理模塊提供想要處理的目標(biāo)進(jìn)程信息，啟動(dòng)某一進(jìn)程時(shí)，通過(guò)查找進(jìn)程的配置信息，獲得進(jìn)程對(duì)應(yīng)的可執(zhí)行文件，然后創(chuàng)建該進(jìn)程，并記錄進(jìn)程實(shí)例，然后目標(biāo)進(jìn)程完成與Twisted框架的連接和數(shù)據(jù)....

圖4.9用戶(hù)啟動(dòng)和終止數(shù)據(jù)處理進(jìn)程

圖4.9用戶(hù)啟動(dòng)和終止數(shù)據(jù)處理進(jìn)程表4.3模塊通信數(shù)據(jù)字節(jié)格式字段內(nèi)容數(shù)據(jù)長(zhǎng)度數(shù)據(jù)內(nèi)容的字節(jié)長(zhǎng)度，整數(shù)的字符串形式分隔符單個(gè)逗號(hào)（，）數(shù)據(jù)內(nèi)容模塊發(fā)送的信息，為JSON格式的字符串結(jié)束符單個(gè)分好（，）

圖4.10多目標(biāo)跟蹤實(shí)時(shí)顯示控制在線跟蹤和離線跟蹤的輸出結(jié)果是可以直接驅(qū)動(dòng)顯示內(nèi)容更新的，在不需要顯示

第四章定位系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)49圖4.10多目標(biāo)跟蹤實(shí)時(shí)顯示控制在線跟蹤和離線跟蹤的輸出結(jié)果是可以直接驅(qū)動(dòng)顯示內(nèi)容更新的，在不需要顯示更新時(shí)，停止發(fā)送輸出結(jié)果能夠讓前端顯示更新操作也停下來(lái)。多目標(biāo)跟蹤模塊接收輸出控制消息，設(shè)置是否發(fā)送跟蹤處理結(jié)果。但禁用顯示更新不會(huì)導(dǎo)致跟蹤計(jì)....

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