在中國推出“中國制造2025”的大背景下,工業(yè)自動化和智能化迎來前所未有的發(fā)展機遇。AGV作為重要的柔性的自動化裝配及搬運設備,引起各個行業(yè)的重視,其對智能工廠、智能制造、智能物流及工業(yè)4.0的發(fā)展具有重要的促進作用。作為工廠基礎裝配和物料搬運裝備,輪式AGV(Automated Guided Vehicle)可與工作臺設備例如機械手等設備配合工作,高效精確地完成裝配和物料搬運任務,提升整個流水線的工作效率和產(chǎn)品品質(zhì)。此外多臺輪式AGV通過網(wǎng)絡等方式進行數(shù)據(jù)交互,組合成一個物料搬運系統(tǒng),并且每臺AGV的搬運路線可根據(jù)產(chǎn)品生產(chǎn)工藝的改變及時調(diào)整,使一條生產(chǎn)線上能夠制造出多種類型的產(chǎn)品,對提高生產(chǎn)線的柔性有著重要的基礎支撐作用。AGV的導航定位精度、路徑柔性配置性能以及路徑跟蹤控制精度,是AGV研究領域的核心技術,也是AGV在很多工業(yè)領域推廣應用的難點。為了促進AGV技術的發(fā)展,推動AGV應用于更多的工業(yè)領域,本文基于二維碼導航技術和慣性導航技術,研發(fā)了一種對環(huán)境適應能力強的高精度,高柔性的復合導航定位技術,并設計了針對該復合導航技術的高精度高穩(wěn)定性的AGV路徑跟蹤控制方法。本文對所設計的...

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
致謝
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 研究意義
    1.2 研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國外AGV研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)AGV研究現(xiàn)狀
        1.2.3 國內(nèi)外AGV核心技術研究現(xiàn)狀
    1.3 本論文主要研究內(nèi)容
第二章 導航模型及方法研究
    2.1 復合導航模型設計
        2.1.1 常用的導航方式及原理分析
        2.1.2 復合導航方法設計
    2.2 二維碼導航方法設計
    2.3 慣性導航方法設計
    2.4 本章小結
第三章 控制模型及方法研究
    3.1 AGV運動學模型
    3.2 路徑跟蹤控制方法設計
        3.2.1 路徑跟蹤偏差模型設計
        3.2.2 側向偏差控制方法
        3.2.3 縱向偏差控制方法
    3.3 本章小結
第四章 試驗車設計
    4.1 驅動方式設計
    4.2 車身結構設計
        4.2.1 三維仿真設計
        4.2.2 CAE分析
        4.2.3 AGV關鍵部件選型
        4.2.4 實車介紹
    4.3 控制器設計
    4.4 本章小結
第五章 測試與分析
    5.1 測試準備
    5.2 方形路徑測試及分析
    5.3 “8字形”路徑測試
    5.4 “Z字形”路徑測試
    5.5 測試設計問題及分析
    5.6 本章小結
第六章 總結及展望
    6.1 論文及工作總結
    6.2 課題展望
參考文獻
攻讀碩士學位期間的學術活動及成果情況



本文編號：3846147