掃描激光雷達(dá)在無(wú)人駕駛系統(tǒng)中起著不可替代的作用,是近幾年的研究熱點(diǎn)。由于多脈沖周期之間每個(gè)點(diǎn)的時(shí)刻皆不相同,激光雷達(dá)與成像目標(biāo)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)會(huì)造成目標(biāo)三維圖像重構(gòu)的畸變,因此必須進(jìn)行補(bǔ)償才能夠?qū)崿F(xiàn)真正的高精度三維成像。為此,提出了一種基于相干調(diào)頻連續(xù)波激光雷達(dá)速度測(cè)量對(duì)于運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生畸變進(jìn)行逐點(diǎn)補(bǔ)償?shù)姆椒�。仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,速度相對(duì)誤差和成像距離誤差分別為0.52%和±4.76 cm。與傳統(tǒng)加速度計(jì)方法相比,本文方法不依賴于加速度計(jì)等外部測(cè)量,具有更高的普適性,對(duì)于激光雷達(dá)的實(shí)際應(yīng)用具有重要意義。

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【文章目錄】：
1 引 言
2 相干調(diào)頻連續(xù)波激光雷達(dá)原理
3 逐點(diǎn)運(yùn)動(dòng)畸變補(bǔ)償理論
4 數(shù)值模擬仿真分析
    1)不進(jìn)行速度補(bǔ)償
    2)使用傳統(tǒng)加速度計(jì)方法進(jìn)行速度補(bǔ)償
    3)使用本文所述方法進(jìn)行速度補(bǔ)償
5 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
6 結(jié) 論



本文編號(hào)：3798093