針對(duì)自主移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中引導(dǎo)式虛擬墻方法存在傳感器位置不易選取和不規(guī)則區(qū)域的虛擬墻不易設(shè)置等問題,提出1種模擬激光雷達(dá)的自主移動(dòng)機(jī)器人虛擬墻方法:在機(jī)器人操作系統(tǒng)環(huán)境中,對(duì)需要設(shè)置虛擬墻的區(qū)域使用激光雷達(dá)數(shù)據(jù)模擬該區(qū)域的屏蔽墻,且作為路徑規(guī)劃的輸入模塊;在全局路徑規(guī)劃時(shí)考慮到虛擬墻區(qū)域,使得規(guī)劃出的路徑更為平滑。實(shí)驗(yàn)的結(jié)果表明,該方法能在地圖任意位置設(shè)置任意形狀的虛擬墻。 

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【部分圖文】：

網(wǎng)格占用概率更新示例

基于ROS的移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境地圖2基于ROS的自主移動(dòng)機(jī)器人的代價(jià)地圖

中，黑色線條的為靜態(tài)圖層中的墻壁和障

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于空間虛擬墻的行人越界異常行為自動(dòng)識(shí)別[J]. 許瑞岳,管業(yè)鵬.  光電子·激光. 2014(12)
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本文編號(hào)：3712001