發(fā)布時間：2022-11-12 08:32

　　針對全球定位系統(tǒng)（GPS）和捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（SINS）組成的車載導(dǎo)航系統(tǒng)在GPS失效時精度會快速下降的問題,提出了GPS/SINS/Odometer（里程計）組合導(dǎo)航定位系統(tǒng),采用聯(lián)邦卡爾曼濾波對SINS進行誤差估計并作反饋校正。當GPS無效時,就可以使用里程計輔助SINS。實驗結(jié)果表明,在GPS失效的時間段內(nèi),該組合系統(tǒng)可以有效地抑制SINS的誤差發(fā)散,并將其誤差限制在較低的水平,保證了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的精度與可靠性。 

【文章頁數(shù)】：4 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 GPS/SINS/Odometer組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計
    1.1 組合結(jié)構(gòu)設(shè)計
    1.2 模塊硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計
2 GPS/SINS/Odometer組合導(dǎo)航系統(tǒng)的算法
    2.1 系統(tǒng)的狀態(tài)方程
    2.2 系統(tǒng)的觀測方程
        2.2.1 GPS的位置、速度量測方程[4]
        2.2.2 GPS的航向量測方程
        2.2.3 Odometer的量測方程
        2.2.4 聯(lián)邦濾波算法
3 實驗及其結(jié)果分析
4 結(jié)論


【參考文獻】：
期刊論文
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[2]聯(lián)邦卡爾曼濾波在捷聯(lián)慣導(dǎo)/全球定位/里程儀組合系統(tǒng)中的優(yōu)化設(shè)計[J]. 張海龍,郝靜如,李啟光.  探測與控制學報. 2009(S1)
[3]基于聯(lián)邦濾波的智能車輛多傳感器組合導(dǎo)航的研究[J]. 李旭,張為公.  中國機械工程. 2008(12)
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[8]陸用捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)/里程計自主式組合導(dǎo)航技術(shù)[J]. 繆玲娟,李春明,郭振西,楊勇.  北京理工大學學報. 2004(09)
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本文編號：3706043