斗輪堆取料機作為一種高效的散料轉(zhuǎn)運裝卸設(shè)備,目前已經(jīng)廣泛應(yīng)用于碼頭、水泥廠、發(fā)電廠等行業(yè)中。對斗輪機實現(xiàn)自動化改造,可以有效的提高設(shè)備的效率和穩(wěn)定性。本文分析了空間定位對于實現(xiàn)斗輪機自動控制的必要性。為了實現(xiàn)斗輪機自動控制,需要對料場設(shè)備進行精確的空間定位,使整個料場中的所有設(shè)備處于統(tǒng)一的三維坐標系中,保證斗輪機安全、有效地運行。本文主要通過分析斗輪堆取料機和二維激光掃描儀的工作原理和各項參數(shù),結(jié)合目前主流的室內(nèi)定位技術(shù),完成斗輪機作業(yè)定位的設(shè)計方案。首先介紹了斗輪堆取料機的各個機構(gòu),研究了堆取料自動控制的原理。重點研究了二維激光掃描儀的測距原理以及數(shù)據(jù)傳輸?shù)牧鞒�。然后通過對室內(nèi)定位技術(shù)的比較,選擇UWB無線定位技術(shù)以及RFID技術(shù)來對斗輪機進行定位。本文設(shè)計了兩套定位方案,UWB作為主要定位技術(shù),配以絕對值編碼器進行輔助定位,RFID技術(shù)則用于校準定位。兩套方案相互冗余,共同實現(xiàn)斗輪機的作業(yè)定位。最后,將采集得到的數(shù)據(jù)進行坐標轉(zhuǎn)換,獲得被測點的三維坐標。在此基礎(chǔ)上開發(fā)了數(shù)字化煤場盤煤系統(tǒng),實現(xiàn)煤堆的三維重建。本論文中提供的斗輪機定位方式能夠滿足空間定位的精度要求,有良好的實用性和應(yīng)用... 

【文章來源】：華北電力大學(xué)(北京)北京市211工程院校教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：50 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景與意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 主要研究內(nèi)容
第2章 斗輪堆取料機作業(yè)分析和獲取點云
    2.1 斗輪堆取料機
        2.1.1 斗輪堆取料機簡介
        2.1.2 斗輪堆取料機控制方式
    2.2 斗輪堆取料機自動控制
        2.2.1 自動堆料
        2.2.2 自動取料
    2.3 激光掃描儀獲取點云
        2.3.1 激光掃描儀測距原理
        2.3.2 激光掃描儀基本參數(shù)
        2.3.3 激光掃描儀傳輸數(shù)據(jù)
        2.3.4 獲取點云坐標
    2.4 本章小結(jié)
第3章 斗輪堆取料機作業(yè)定位技術(shù)研究
    3.1 室內(nèi)定位技術(shù)的選擇
    3.2 UWB無線定位技術(shù)
        3.2.1 UWB概述
        3.2.2 UWB信號的實現(xiàn)方式
        3.2.3 UWB節(jié)點定位
        3.2.4 UWB定位精度的干擾因素
    3.3 RFID技術(shù)
        3.3.1 RFID技術(shù)概述
        3.3.2 RFID系統(tǒng)組成
    3.4 光電編碼器
        3.4.1 光電編碼器概述
        3.4.2 光電編碼器工作原理
    3.5 本章小結(jié)
第4章 斗輪堆取料機作業(yè)定位方案設(shè)計
    4.1 煤場概況
    4.2 UWB無線定位
    4.3 編碼器定位
    4.4 校準定位
    4.5 數(shù)據(jù)通訊與采集
        4.5.1 數(shù)據(jù)通信
        4.5.2 信息采集
    4.6 本章小結(jié)
第5章 數(shù)字化煤場盤煤系統(tǒng)的實現(xiàn)
    5.1 系統(tǒng)開發(fā)
        5.1.1 開發(fā)環(huán)境與運行環(huán)境
        5.1.2 關(guān)鍵技術(shù)介紹
        5.1.3 VTK插件配置
    5.2 系統(tǒng)主要功能實現(xiàn)
        5.2.1 點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換
        5.2.2 系統(tǒng)主界面
        5.2.3 獲取點云
        5.2.4 參數(shù)設(shè)置
        5.2.5 三維模型
    5.3 系統(tǒng)測試
    5.4 本章小結(jié)
第6章 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3630734