針對在水面場景中使用多線激光雷達(dá)檢測圓柱面時,出現(xiàn)點(diǎn)云稀疏、局部特征不明顯的問題,提出了基于多線激光雷達(dá)的圓柱面檢測方法。該方法通過利用多線激光雷達(dá)掃描圓柱面時形成的對稱橢圓弧點(diǎn)陣特征,建立不等式提取屬于圓柱面的點(diǎn)云,并且利用改進(jìn)的橢圓擬合方法對經(jīng)過擬合預(yù)處理的圓柱面點(diǎn)陣斷面坐標(biāo)進(jìn)行二維平面橢圓擬合,然后利用擬合結(jié)果計算出圓柱面的參數(shù)。仿真與實驗驗證結(jié)果表明,對于在需要使用多線激光雷達(dá)檢測圓柱面的場景中,該方法具有有效性與正確性。 

【文章來源】：探測與控制學(xué)報. 2020,42(03)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：10 頁

【部分圖文】：

激光雷達(dá)工作原理圖

所以圓柱面的七個參數(shù),可以先從激光雷達(dá)每線形成的點(diǎn)陣中提取出屬于圓柱面的點(diǎn)云子集,通過擬合在圓柱面上形成的點(diǎn)陣橢圓方程后,再對擬合得到的多個橢圓方程進(jìn)行優(yōu)化計算得到。2.2 圓柱面檢測方法

實際實驗場景

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]基于多傳感器的內(nèi)河無人測量船航行環(huán)境感知系統(tǒng)研究[D]. 余必秀.武漢理工大學(xué) 2018



本文編號：3399008