針對丘陵山區(qū)果園中的斜坡及雜草影響果樹檢測精度的問題,提出了一種基于激光雷達的樹干檢測算法。首先,利用單線激光雷達獲取環(huán)境信息,通過數(shù)據(jù)預(yù)處理濾除噪聲點及無法利用的數(shù)據(jù)點,以樹干為目標(biāo)設(shè)定聚類半徑,根據(jù)數(shù)據(jù)點到激光雷達的距離自適應(yīng)設(shè)定聚類閾值,完成初步聚類;然后,利用初步聚類結(jié)果及地面類內(nèi)數(shù)據(jù)點量大、且大致呈一條直線的特征,將數(shù)據(jù)點超過一定數(shù)量的類進行二次曲線擬合,將擬合半徑大于一定閾值的類視為地面干擾,并將其剔除;最后,利用雜草枝葉類中數(shù)據(jù)點之間距離不連續(xù)的特征,將存在一定數(shù)量的相鄰數(shù)據(jù)點距離較大的類視為雜草枝葉類,并將其剔除,從而完成對果園中果樹樹干的檢測。結(jié)果表明:在無干擾情況下對樹干的誤檢率為0.76%、漏檢率為1.90%,平均正確率為97.3%;在只存在地面干擾的情況下,樹干檢測平均正確率為96.1%;在只存在雜草干擾的情況下樹干檢測平均正確率為91.4%;在同時存在地面和雜草干擾的情況下樹干檢測平均正確率為91.9%,綜合以上各種情況的樹干檢測平均正確率為95.5%,該方法可用于丘陵山區(qū)樹干較明顯的喬化果園中的樹干檢測,為精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)裝備在丘陵山區(qū)果園中的導(dǎo)航應(yīng)用提供參考。 

【文章來源】：農(nóng)業(yè)機械學(xué)報. 2020,51(11)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：7 頁

【參考文獻】：
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碩士論文
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本文編號：3388779