如何有效克服衛(wèi)星信號不好情況下的定位導(dǎo)航失敗的問題,實現(xiàn)運動載體的自主、高精度導(dǎo)航,提升運動載體的作業(yè)能力,是導(dǎo)航領(lǐng)域研究的熱點。針對特殊車輛導(dǎo)航性能的需求,本文從測繪與導(dǎo)航兩個角度出發(fā),研究基于RTK（Real-Time Kinematic）測繪與圖像匹配定位的測繪導(dǎo)航一體化技術(shù),提升車輛的導(dǎo)航性能。首先,論文針對車載圖像高精度導(dǎo)航的要求,結(jié)合RTK高精度地理定位的特點,提出了一種基于地圖測繪的圖像導(dǎo)航方案,并整合地圖測繪與圖像導(dǎo)航模塊,提出了一套完整的地圖測繪與圖像導(dǎo)航功能一體化技術(shù)方案,并對該技術(shù)方案中的圖像標(biāo)記提取與檢索方法進行研究。其次,論文針對地理位置標(biāo)注下的導(dǎo)航地圖測繪方法展開研究,根據(jù)視覺局部坐標(biāo)系與地理全局坐標(biāo)系的關(guān)系設(shè)計了基于相似變換參數(shù)估計的導(dǎo)航地圖測繪算法,并針對多子地圖融合問題,采用地理位置幾何關(guān)系的約束條件對多個局部子地圖進行拼接,有效提升了測繪地圖的作用范圍。再次,論文基于最小二乘意義下的坐標(biāo)變換參數(shù)估計算法,提出了基準(zhǔn)地圖下的圖像導(dǎo)航定位算法,并在以上全局坐標(biāo)估計算法的基礎(chǔ)上,提出了局部鄰域變換估計下的高精度圖像導(dǎo)航定位算法,提升了導(dǎo)航系統(tǒng)的地理定位精度... 

【文章來源】：南京航空航天大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

RTK定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

圖 2.2 Fast 角點結(jié)構(gòu)圖描鄰域的尺寸為3 3，在真實特征角點附近會存在多個 FAST 角點值pS 的定義，采用非極大值抑制的算法對鄰域內(nèi)存在多個 FAST 角取真實角點。其中 FAST 角點的響應(yīng)值 定義為：特征角點鄰域內(nèi)角點的像素差的絕對值之和。

原始圖像的金字塔模型

【參考文獻】：
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[8]自主導(dǎo)航車局部地圖創(chuàng)建研究[D]. 梁雄.中南大學(xué) 2011
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本文編號：3369115