激光雷達是一種基于激光掃描測距的精密傳感器,是室內(nèi)自主導(dǎo)航中的環(huán)境探測裝置。與微機電系統(tǒng)（MEMS）微慣性系統(tǒng)組合,是實現(xiàn)室內(nèi)載體自主導(dǎo)航的重要途徑,激光雷達與慣性系統(tǒng)通常以同步定位與建圖（SLAM）的方式運行。針對SLAM算法隨環(huán)境特征增多導(dǎo)致的運算量快速增大的問題,設(shè)計了限制特征庫增長速度的約束條件,提出了以SLAM定位結(jié)果為觀測量的激光雷達/MEMS慣性的組合導(dǎo)航方案,建立了面向室內(nèi)平面運動環(huán)境的組合濾波模型,搭建了試驗驗證系統(tǒng),對算進行了驗證,結(jié)果表明:所提的激光雷達與微慣性系統(tǒng)的信息融合架構(gòu)與算法是有效的室內(nèi)導(dǎo)航方案。 

【文章來源】：傳感器與微系統(tǒng). 2020,39(12)CSCD

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

激光雷達測距示意

維數(shù)快速擴張帶來的計算量激增SLAM算法實用化的難題。本文的組合導(dǎo)航算法框架以激光雷達匹配定位的結(jié)果為觀測量，如圖2所示。特征地圖信息從狀態(tài)向量中單獨分離出來，作為單獨的信息進行檢測和更新，將濾波與基于激光雷達的相對定位兩個環(huán)節(jié)實現(xiàn)解耦。2.2 激光雷達/微慣性組合導(dǎo)航濾波模型

室內(nèi)定位測試環(huán)境與運動軌跡示意

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3270743