近年來(lái),面向需求日益增大的室內(nèi)位置的相關(guān)服務(wù),非常多的人傾向于使用定位技術(shù),醫(yī)院,倉(cāng)庫(kù)物流,博物館,搶險(xiǎn)救災(zāi)等場(chǎng)所都是室內(nèi)定位技術(shù)的應(yīng)用場(chǎng)景。針對(duì)在室內(nèi)定位技術(shù)中的組合導(dǎo)航采用的LOAM算法存在較大定位誤差問(wèn)題,該文提出了一種LOAM算法融合APF（自適應(yīng)粒子濾波）算法。實(shí)驗(yàn)表明,使用LOAM算法融合APF（自適應(yīng)粒子濾波）算法的軌跡比使用LOAM算法的軌跡的定位精度提高了將近一倍。為了更好的驗(yàn)證精度效果,利用R-fans16線(xiàn)激光雷達(dá)組合慣性導(dǎo)航器件IMU分別在閉合和非閉合的路線(xiàn)下進(jìn)行了測(cè)試對(duì)比分析。結(jié)果驗(yàn)證在閉合路線(xiàn)下,LOAM算法融合APF算法為小車(chē)提供了精確的位置軌跡;且在非閉環(huán)軌跡中使用LOAM算法融合APF算法也能有效的對(duì)運(yùn)動(dòng)畸變進(jìn)行校準(zhǔn)補(bǔ)償,濾除噪點(diǎn),從而達(dá)到軌跡修正的效果,減少與真實(shí)軌跡的誤差,提高了定位精度。該方法解決了定位軌跡中存在的偏差問(wèn)題,具有一定的實(shí)際意義。本文從以下方面進(jìn)行了研究分析。1.通過(guò)介紹激光雷達(dá)SLAM、點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法、點(diǎn)云配準(zhǔn)方法,LOAM算法和APF算法以及回環(huán)檢測(cè)等相關(guān)技術(shù)的基本概念知識(shí)。2.介紹了各種坐標(biāo)系即坐標(biāo)系之間的相互轉(zhuǎn)換,還有捷聯(lián)... 

【文章來(lái)源】：南昌大學(xué)江西省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：65 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１地心地固坐標(biāo)系??

?第２章導(dǎo)航系統(tǒng)理論知識(shí)???定所有點(diǎn)的坐標(biāo)的各個(gè)位置，通過(guò)儀表盤(pán)獲取東向和北向和西向。因此要建立??用戶(hù)坐標(biāo)系，得以Ｅ軸為參考軸，Ｅ軸方向符合右手螺旋定則，機(jī)器小車(chē)起始點(diǎn)??的重心位置為坐標(biāo)的零點(diǎn)，Ｄ軸為機(jī)器小車(chē)靜止時(shí)重力加速度方向，Ｎ軸為機(jī)器??小車(chē)開(kāi)始前進(jìn)的方向。右手直角坐標(biāo)系由Ｙ與Ｘ、Ｚ三軸所組成，此坐標(biāo)系下的??Ｘ軸往北，Ｚ軸往下。如圖２．?２中的Ｘ，?Ｙ，?Ｚ所示。??Ｚ—??圖２．２世界坐標(biāo)系??２．１．６雷達(dá)坐標(biāo)系??雷達(dá)坐標(biāo)系和其他坐標(biāo)系稍有差異，以雷達(dá)正中心為原點(diǎn)，由原點(diǎn)指向跟??隨機(jī)器小車(chē)行走的方向?yàn)椋胤较�，垂直于原點(diǎn)且向上的方向?yàn)椋俜较颍谳S垂直??Ｘ方向指向本身，且符合右手螺旋直角坐標(biāo)系。如圖２．?３所示：??午??Ｙ??，?Ｘ??２．３雷達(dá)的坐標(biāo)系?￣?Ｚ??２．１．７坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換??如圖２．?４所示是雷達(dá)安裝示意圖，３是激光雷達(dá)運(yùn)行時(shí)的的傾角，０是激光??９??

?第２章導(dǎo)航系統(tǒng)理論知識(shí)???定所有點(diǎn)的坐標(biāo)的各個(gè)位置，通過(guò)儀表盤(pán)獲取東向和北向和西向。因此要建立??用戶(hù)坐標(biāo)系，得以Ｅ軸為參考軸，Ｅ軸方向符合右手螺旋定則，機(jī)器小車(chē)起始點(diǎn)??的重心位置為坐標(biāo)的零點(diǎn)，Ｄ軸為機(jī)器小車(chē)靜止時(shí)重力加速度方向，Ｎ軸為機(jī)器??小車(chē)開(kāi)始前進(jìn)的方向。右手直角坐標(biāo)系由Ｙ與Ｘ、Ｚ三軸所組成，此坐標(biāo)系下的??Ｘ軸往北，Ｚ軸往下。如圖２．?２中的Ｘ，?Ｙ，?Ｚ所示。??Ｚ—??圖２．２世界坐標(biāo)系??２．１．６雷達(dá)坐標(biāo)系??雷達(dá)坐標(biāo)系和其他坐標(biāo)系稍有差異，以雷達(dá)正中心為原點(diǎn)，由原點(diǎn)指向跟??隨機(jī)器小車(chē)行走的方向?yàn)椋胤较颍怪庇谠c(diǎn)且向上的方向?yàn)椋俜较�，Ｚ軸垂直??Ｘ方向指向本身，且符合右手螺旋直角坐標(biāo)系。如圖２．?３所示：??午??Ｙ??，?Ｘ??２．３雷達(dá)的坐標(biāo)系?￣?Ｚ??２．１．７坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換??如圖２．?４所示是雷達(dá)安裝示意圖，３是激光雷達(dá)運(yùn)行時(shí)的的傾角，０是激光??９??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[10]室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人自定位方法[J]. 溫熙,郭杭.  測(cè)繪科學(xué). 2016(06)

碩士論文
[1]捷聯(lián)慣導(dǎo)算法及車(chē)載組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D]. 嚴(yán)恭敏.西北工業(yè)大學(xué) 2004



本文編號(hào)：3218031