環(huán)境感知是智能車輛實現(xiàn)無人駕駛的關(guān)鍵步驟,如何準(zhǔn)確地表現(xiàn)出三維場景的特征一直是無人駕駛領(lǐng)域所研究的重點和難點。而隨著無人駕駛技術(shù)在越來越復(fù)雜的場景上應(yīng)用,三維激光雷達(dá)憑借其精度高、信息量豐富等特點受到了研究人員的青睞。本文基于三維激光雷達(dá)數(shù)據(jù)研究智能車輛的環(huán)境感知技術(shù)以及安全行駛域檢測方法,具體的研究內(nèi)容包括以下幾個方面:1.系統(tǒng)闡述了三維環(huán)境感知的背景以及研究現(xiàn)狀,分析了三維場景分割和智能車輛可行駛區(qū)域提取的原理以及存在的問題,提出了安全行駛域模型,該模型反映了在一段時間內(nèi)各個行駛區(qū)域的安全系數(shù),為智能車輛路徑規(guī)劃提供了準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)。2.研究基于激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的道路檢測方法。針對GPF算法在進(jìn)行地面分割時出現(xiàn)的遠(yuǎn)處地面容易誤分割以及實時性差的問題,提出了改進(jìn)的GPF算法,利用柵格高度差濾波和分塊多平面擬合有效地提高了算法的精度和實時性。在此基礎(chǔ)上,根據(jù)激光雷達(dá)原始數(shù)據(jù)在不同場景下的點云形態(tài)差異,構(gòu)建了多個特征用于提取道路邊界,并通過連續(xù)數(shù)據(jù)的疊加來提高道路邊界檢測的準(zhǔn)確性。3.研究運動目標(biāo)檢測與跟蹤方法。根據(jù)目標(biāo)形狀特征和道路邊界約束條件提取出道路內(nèi)的運動目標(biāo),并提出一種特征輔助關(guān)聯(lián)方法... 

【文章來源】：重慶郵電大學(xué)重慶市

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

RS-LiDAR-32垂直視場角

區(qū)塊劃分及三維點投影

基于柵格高度差的地面分割結(jié)果

【參考文獻(xiàn)】：
博士論文
[1]基于三維激光雷達(dá)的無人駕駛車輛環(huán)境建模關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 劉健.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2016
[2]基于三維數(shù)據(jù)面向無人車導(dǎo)航的非結(jié)構(gòu)化場景理解[D]. 朱株.浙江大學(xué) 2014

碩士論文
[1]多傳感器多目標(biāo)跟蹤的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法研究[D]. 高祺.西安電子科技大學(xué) 2013
[2]基于四線激光雷達(dá)的道路檢測與跟蹤[D]. 楊象軍.浙江大學(xué) 2013



本文編號：3085816