針對傳統(tǒng)的運(yùn)輸車輛多尺度協(xié)同躲避方法存在躲避時(shí)間較長、準(zhǔn)確性較低等問題,提出一種基于物聯(lián)網(wǎng)的離散型運(yùn)輸車輛多尺度協(xié)同躲避方法。將駕駛員的駕駛經(jīng)驗(yàn)與模糊控制相結(jié)合,構(gòu)建車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。結(jié)合預(yù)瞄點(diǎn)搜索方法計(jì)算出期望的側(cè)向行駛速度。在上述基礎(chǔ)上,利用車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對物聯(lián)網(wǎng)下離散型運(yùn)輸車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制,使其跟蹤上期望的行駛軌跡,實(shí)現(xiàn)離散型運(yùn)輸車輛多尺度協(xié)同躲避。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所提方法能夠快速、準(zhǔn)確地躲障運(yùn)輸過程中的障礙車輛,并且具有較高的實(shí)用性。 

【文章來源】：計(jì)算機(jī)仿真. 2020,37(06)北大核心

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

圖1 分層結(jié)構(gòu)圖

分別采用所提方法、基于動(dòng)態(tài)路徑的離散型運(yùn)輸車輛多尺度協(xié)同躲避方法以及基于改進(jìn)水滴算法的離散型運(yùn)輸車輛多尺度協(xié)同躲避方法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)對比,對比不同方法的響應(yīng)時(shí)間(min),對比結(jié)果如圖2所示。分析圖2可知,隨著路徑點(diǎn)數(shù)的不斷增加,不同方法多尺度協(xié)同躲避響應(yīng)時(shí)間也在不斷發(fā)生變化。所提方法的響應(yīng)時(shí)間處于相對穩(wěn)定的狀態(tài),且所提方法相應(yīng)的協(xié)同躲避響應(yīng)時(shí)間明顯低于基于動(dòng)態(tài)路徑的離散型運(yùn)輸車輛多尺度協(xié)同躲避方法以及基于改進(jìn)水滴算法的離散型運(yùn)輸車輛多尺度協(xié)同躲避方法相應(yīng)的協(xié)同躲避響應(yīng)時(shí)間。因?yàn)楸痉椒ㄔ隈{駛員的駕駛經(jīng)驗(yàn)基礎(chǔ)之上,將模糊控制與之相結(jié)合,并由此建立車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。通過預(yù)瞄點(diǎn)搜索方法計(jì)算出期望的側(cè)向行駛速度,以此能夠縮短躲避響應(yīng)時(shí)間。而基于動(dòng)態(tài)路徑的離散型運(yùn)輸車輛多尺度協(xié)同躲避方法需要預(yù)先確定車輛信息以及障礙物信息,并再此基礎(chǔ)上做出路線規(guī)劃,而在獲取信息的過程中就需要很多時(shí)間來確定,因此該方法的協(xié)同躲避響應(yīng)時(shí)間隨著路徑點(diǎn)數(shù)的增加而增加,無法獲取理想的避障路徑。基于改進(jìn)水滴算法的離散型運(yùn)輸車輛多尺度協(xié)同躲避方法是通過模擬水流與泥沙相互作用形成的水道機(jī)制,采用水道機(jī)制進(jìn)行模擬仿真,在一定程度上限制使用環(huán)境,因此在用于其它環(huán)境下時(shí),會導(dǎo)致該方法無法準(zhǔn)確識別障礙物,增加耗時(shí)。因此該方法的協(xié)同躲避響應(yīng)時(shí)間一直處于十分不穩(wěn)定的狀態(tài),該方法在未來階段需要進(jìn)行改進(jìn)。通過實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)對比可知,所提方法能夠有效提高運(yùn)輸車輛多尺度協(xié)同躲避效率。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：2974908