慣性儀表的精度對確保慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航精度具有重大意義。一般有兩個關(guān)鍵因素影響慣性儀表的精度,即慣性儀表的加工精度和慣性儀表的測試精度。由于受到制造精度極限和制造成本的制約,從慣性儀表的制作材料、加工工藝等方面來提高慣性儀表的精度已經(jīng)越來越困難,而能夠獲得有效進展且較為經(jīng)濟的方法是提高慣性儀表的標定精度。所以,通過設(shè)計合理的標定方法來準確測量并補償慣性儀表的各項誤差,以提高慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航精度,成為了必不可少的過程。對此,本文將圍繞慣性測量單元（IMU）在臥式三軸轉(zhuǎn)臺上的標定方法展開研究。結(jié)合臥式三軸轉(zhuǎn)臺外環(huán)軸旋轉(zhuǎn)時,既有角速度的分量,又有重力加速度分量交變的特點,重點研究了IMU在臥式三軸轉(zhuǎn)臺上進行分立標定和系統(tǒng)級標定的方法,通過建立準確的誤差模型、設(shè)計合理的位置編排方案及仿真分析等過程,對IMU誤差參數(shù)進行了辨識,并進行了有效補償。對IMU進行了誤差分析。包括對慣性儀表的誤差特性、IMU中幾種常見的誤差項以及加速度計和陀螺儀各自的誤差模型進行了分析;然后,介紹了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的幾種誤差方程,包括速度、位置、姿態(tài)誤差方程等。研究了IMU在臥式三軸轉(zhuǎn)臺上的分立標定方法。分別建立了加速度計和陀螺... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制的UOO三軸轉(zhuǎn)臺在慣導(dǎo)測試技術(shù)中，要求測試設(shè)備的精度高于慣性儀表精度一個數(shù)量級[3,12]


本文編號：2954175