SINS/GPS組合導航系統(tǒng)結(jié)合了 SINS和GPS各自的優(yōu)點,具有成本低、精度高、實時性高等優(yōu)點,因此目前這種導航系統(tǒng)被廣泛的應用在各種車輛、艦船、飛行器上。SINS/GPS系統(tǒng)的姿態(tài)精度與載體動態(tài)相關(guān),靜態(tài)情況下偏航角會逐漸發(fā)散,這種現(xiàn)象在低成本應用中特別明顯。因此一般需要增加磁力計作為姿態(tài)量測,但是磁力計經(jīng)常需要校準,且容易受到干擾而導致導航結(jié)果出錯�；谝陨峡紤],本文采用雙天線GPS測量載體姿態(tài),設(shè)計并實現(xiàn)了雙天線GPS/SINS組合導航系統(tǒng)。雙天線GPS姿態(tài)測量技術(shù)基于載波相位相對定位原理,通過對兩個天線測得的載波相位進行雙差處理,建立雙差觀測方程,這種方法能夠消除大部分的誤差。通過求解雙差觀測方程,可以得到高精度的基線向量坐標,進而求得載體姿態(tài)。整周模糊度是GPS定向測姿的關(guān)鍵技術(shù)。針對本文定長度基線以及需要快速解算整周模糊度的情況,提出了基于QR分解的整周模糊度解算算法,這種方法適用于基線較短的情況,能夠大大降低整周模糊度的搜索空間。針對低成本和多傳感器的應用場合,結(jié)合集中式濾波與聯(lián)邦濾波的優(yōu)點,本文提出了一種基于直接法的組合導航算法。直接將導航參數(shù)作為卡爾曼濾波的狀態(tài)量... 

【文章來源】：浙江大學浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．２載波相位測量原理??

?ｔ〇?ｔ??圖２．２載波相位測量原理??如圖２．２所示，假設(shè)接收機首次測量時刻為／〇，此時本地基準信號的相位為??＆如），測得的五星載波信號相位為括的），則此時測得的相位變化量為：??８??Ｉ??Ｉ??

圖２．３雙差觀測示意圖??如圖２．３所示，假設(shè)在時刻?＜，．，接收機Ｍｌ和＂２同時觀測到同一顆玉星７？，則??

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：2932147