在應(yīng)急救援過程中,由于救援環(huán)境復(fù)雜、不可控因素極多,傳統(tǒng)的衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備極易受到信號遮擋或干擾,丟失定位結(jié)果或解算誤差偏大時有發(fā)生�；谖C械電子系統(tǒng)(MEMS)的微型慣導(dǎo)設(shè)備,具有體積小,功率消耗低等特點,可以自主的進(jìn)行定位解算,因為采集的輸入?yún)?shù)來源于自身元器件,完全不依賴于衛(wèi)星導(dǎo)航信號的限制。微慣導(dǎo)設(shè)備與傳統(tǒng)的衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備組合成為衛(wèi)-慣導(dǎo)系統(tǒng),充分發(fā)揮自身特長,是解決復(fù)雜環(huán)境下連續(xù)定位的較佳方案。由于微型慣導(dǎo)設(shè)備中采用的元器件體積很小,受加工工藝所限,定位精度大打折扣,且慣導(dǎo)的解算誤差會隨時間的推移而增長。因此引入其他觀測量來糾正誤差,是解決誤差的有效辦法。本論文根據(jù)此思路,提出了以下提高定位精度的方法:1.參考雙慣性集成導(dǎo)航系統(tǒng)(Dual Inertial Integrated Navigation System,DIINS)設(shè)計思路。設(shè)計了“雙足式”微慣導(dǎo)設(shè)備,即兩個微慣導(dǎo)設(shè)備聯(lián)合,觀測多個參數(shù),參數(shù)之間進(jìn)行互相驗證。2.根據(jù)人體運動周期性的步態(tài)特征,利用雙足交替前進(jìn)過程中,其中一足速度設(shè)定為零,對定位信息進(jìn)行校正。3.引入射頻(Radio Frequency,RF)測距數(shù)據(jù)融合的技術(shù),抑制方位誤差快速發(fā)散問題。通過實際測試,原理樣機性能優(yōu)秀,定位精度優(yōu)于國內(nèi)外同類設(shè)備,證明設(shè)計合理可行。
【學(xué)位單位】：西安電子科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2019
【中圖分類】：TN967.1
【部分圖文】：

由此可以得出結(jié)論，準(zhǔn)確的導(dǎo)航和定位對于應(yīng)急救援過程中有著十分重要的意義。圖1.1 微導(dǎo)航典型應(yīng)用由于險情的隨機性與非固定性，研制一款不受氣象、氣候條件影響，具備隨時、隨地定位的能力，即使在無事先布設(shè)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的情況下，亦可以提供室內(nèi)外連續(xù)準(zhǔn)確全域定位信息的微慣導(dǎo)設(shè)備具有重要意義。

[9]。圖1.2 行人導(dǎo)航鞋（2） NaviSeer 三維定位跟蹤系統(tǒng)三維定位跟蹤系統(tǒng)主要應(yīng)用于消防行業(yè)，以確保指揮員實時監(jiān)控多組人員。三維立體定位跟蹤系統(tǒng)主要由 NaviSeer 定位設(shè)備（圖 1.3）、數(shù)據(jù)鏈路以及監(jiān)控指揮平臺三部分組成。其中 NaviSeer 是三維立體定位跟蹤系統(tǒng)的核心設(shè)備， NaviSeer 微慣性設(shè)備定位產(chǎn)品結(jié)合了推算定位技術(shù)，將 GPS 和高精度慣性導(dǎo)航系統(tǒng)相結(jié)合。當(dāng)衛(wèi)星信號遮擋時，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可繼續(xù)進(jìn)行連續(xù)定位。圖1.3 NaviSeer 定位設(shè)備數(shù)據(jù)鏈路主要指數(shù)字射頻通信系統(tǒng)，可根據(jù)需要可以選擇安裝 GSM（蜂窩）通信模式。監(jiān)控命令平臺包括一個先進(jìn)完整的可視化軟件包，可以通過任何可見建筑物中的 Google Earth 瀏覽器在現(xiàn)場快速形成地理參考坐標(biāo)，可以通過藍(lán)圖，平面圖

圖1.2 行人導(dǎo)航鞋 三維定位跟蹤系統(tǒng)統(tǒng)主要應(yīng)用于消防行業(yè)，以確保指揮員實蹤系統(tǒng)主要由 NaviSeer 定位設(shè)備（圖 1.3）組成。三維立體定位跟蹤系統(tǒng)的核心設(shè)備， Na算定位技術(shù)，將 GPS 和高精度慣性導(dǎo)航系導(dǎo)航系統(tǒng)可繼續(xù)進(jìn)行連續(xù)定位。
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本文編號：2853158