本文選題：慣性導(dǎo)航系統(tǒng)　切入點：動態(tài)判斷　出處：《探測與控制學(xué)報》2017年02期

【摘要】：針對微機電系統(tǒng)(Micro Electro Mechanical System,MEMS)-慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Inertial Navigation System,INS)/全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System,GPS)組合導(dǎo)航在城市車載導(dǎo)航應(yīng)用中的定姿性能和GPS中斷時的定位性能精度較差的問題,提出了一種基于動態(tài)判斷的組合導(dǎo)航性能改進方法。該方法將車輛的動態(tài)分為三種,并設(shè)置了車輛在各個動態(tài)下的姿態(tài)約束和運動模型,然后利用慣性元件的輸出判斷出當前動態(tài),并選擇對應(yīng)動態(tài)的姿態(tài)約束實時修正MEMS-INS定姿結(jié)果。當GPS中斷時,則選擇相應(yīng)的運動模型進行定位推算,以便控制MEMS-INS定位誤差。通過實驗證明,該方法有效改進了MEMS-INS/GPS車載組合導(dǎo)航的性能。
[Abstract]:Aiming at the problem of attitude determination performance of micro Electro Mechanical system MEMS-inertial navigation system / Global Positioning system GPS (GPS) integrated navigation in urban vehicle navigation application and poor positioning performance accuracy when GPS is interrupted, this paper introduces the method of GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS integrated navigation system / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS integrated navigation system.An improved method of integrated navigation performance based on dynamic judgment is proposed.The method divides the vehicle dynamics into three types, and sets the vehicle attitude constraints and motion models under each dynamic condition, and then judges the current dynamics by using the output of the inertial components.And the corresponding dynamic attitude constraints are selected to modify the MEMS-INS attitude determination results in real time.When the GPS is interrupted, the corresponding motion model is selected to calculate the location to control the positioning error of MEMS-INS.Experiments show that this method can improve the performance of MEMS-INS/GPS vehicle integrated navigation effectively.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)電子信息工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目資助(61101077)
【分類號】：TN967.2

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本文編號：1704774