本文選題：組合導航系統(tǒng)　切入點：混合χ檢驗法　出處：《中國慣性技術學報》2016年05期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為提高SINS/GPS組合導航系統(tǒng)的可靠性,在分析了殘差χ~2檢測法和雙狀態(tài)χ~2檢測法的基礎上,提出一種混合χ~2檢測法。該方法中殘差χ~2檢驗法和雙狀態(tài)χ~2檢驗法并行工作且共用同一個卡爾曼濾波器,同時殘差χ~2檢驗法的檢測結果決定了對雙狀態(tài)χ~2檢驗法的兩個狀態(tài)遞推器的操作:當殘差χ~2檢驗法檢測到組合導航系統(tǒng)故障時,則通過控制開關使卡爾曼濾波結果不對兩個狀態(tài)遞推器進行狀態(tài)重置,反之,如果殘差χ~2檢驗法檢測系統(tǒng)正常,則允許卡爾曼濾波結果對狀態(tài)遞推器進行狀態(tài)重置,從而有效地解決了殘差χ~2檢驗法對軟故障不敏感的問題和雙狀態(tài)χ~2檢驗法的兩個狀態(tài)遞推器易受污染的問題,組合導航系統(tǒng)故障診斷結果由殘差χ~2檢測法和雙狀態(tài)χ~2檢測法共同決定。仿真實驗分析表明,該方法能夠降低虛警率,有效地提高組合導航系統(tǒng)故障診斷的準確性和可靠性。
[Abstract]:In order to improve the reliability of SINS/GPS integrated navigation system, based on the analysis of residual 蠂 ~ 2 detection method and dual-state 蠂 ~ 2 detection method, A mixed 蠂 ~ 2 detection method is proposed, in which the residual 蠂 ~ 2 test and the two-state 蠂 ~ (2) test work in parallel and share the same Kalman filter. At the same time, the result of residual 蠂 ~ 2 test determines the operation of two state recursors of the two-state 蠂 ~ 2 test: when the residual 蠂 ~ (2) test detects the failure of the integrated navigation system, Then the Kalman filter results can not reset the state of the two state recursors by controlling the switch. On the contrary, if the residual 蠂 ~ 2 test method detects the system to be normal, then the Kalman filter results can reset the state of the state recursors. The problem that residual 蠂 ~ 2 test method is insensitive to soft fault and that two state recursive devices of double state 蠂 ~ 2 test method are easily contaminated are solved effectively. The fault diagnosis results of integrated navigation system are determined by the residual 蠂 ~ 2 detection method and the dual-state 蠂 ~ 2 detection method. The simulation results show that the method can reduce the false alarm rate and effectively improve the accuracy and reliability of the integrated navigation system fault diagnosis.
【作者單位】： 山東理工大學機械工程學院;
【基金】：國家自然科學基金(61302162) 山東省自然科學基金(ZR2015FL012) 山東省高等學�？萍加媱濏椖�(J14LN76)
【分類號】：TN967.2

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