本文關(guān)鍵詞：室外無(wú)人車自主導(dǎo)航方法研究　出處：《浙江大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

  更多相關(guān)文章： 地圖構(gòu)建 實(shí)時(shí)避障 路徑規(guī)劃 路徑跟蹤

【摘要】：本文介紹了室外環(huán)境中無(wú)人車的自動(dòng)導(dǎo)航方法研究和系統(tǒng)設(shè)計(jì)工作。針對(duì)室外未知環(huán)境,依托車載的雙目相機(jī)和激光雷達(dá),對(duì)環(huán)境進(jìn)行安全的自主探索和感知建模,并重用環(huán)境模型信息進(jìn)行自主定位和規(guī)劃控制,完成安全的點(diǎn)到點(diǎn)自主導(dǎo)航。本文的特色是:主要基于立體視覺(jué),即實(shí)現(xiàn)了環(huán)境建模、自定位、自主避障等自主導(dǎo)航系統(tǒng)的核心功能,并基于稀疏視覺(jué)地圖的定位信息作為連接各個(gè)導(dǎo)航環(huán)節(jié)的紐帶,完成整個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)的構(gòu)建。主要研究成果包括:1.提出了從稀疏視覺(jué)地圖構(gòu)建度量-拓?fù)浠旌系貓D的方法。2.提出了基于上述地圖的無(wú)人車位置跟蹤和實(shí)時(shí)避障算法。3.開發(fā)了一套小型無(wú)人車軟硬件系統(tǒng),集成了環(huán)境感知、規(guī)劃控制、自主避障等功能。
[Abstract]:This paper introduces the research of the automatic navigation method and the system design of the unmanned vehicle in the outdoor environment. Aiming at the unknown outdoor environment, it relies on the binocular camera and the lidar in the vehicle. The environment is independently explored and perceived, and the environment model information is reused for autonomous positioning and planning control to complete the safe point-to-point autonomous navigation. The main features of this paper are: based on stereo vision. That is to achieve the environmental modeling, self-positioning, autonomous obstacle avoidance and other autonomous navigation system core functions, and based on sparse visual map location information as a link between the various navigation links. Complete the construction of the whole navigation system. The main research results include:. 1. The method of constructing metric topological hybrid map from sparse visual map is presented. 2. A position tracking and real-time obstacle avoidance algorithm based on above map is proposed. 3. A software and hardware system of small unmanned vehicle is developed. Tong. Integrated environmental awareness, planning control, autonomous obstacle avoidance and other functions.
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TN96

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本文編號(hào)：1411656