本文關(guān)鍵詞：自適應(yīng)卡爾曼濾波在磁干擾姿態(tài)測量中的應(yīng)用

  更多相關(guān)文章： 四元數(shù) 自適應(yīng)卡爾曼濾波 磁強(qiáng)計(jì) 姿態(tài)測量 抗磁干擾

【摘要】：針對(duì)姿態(tài)測量系統(tǒng)陀螺儀漂移、周圍局部磁場干擾制約姿態(tài)測量精度的問題,提出一種基于四元數(shù)的自適應(yīng)卡爾曼濾波(q-AKF)的方法。該方法利用陀螺輸出建立姿態(tài)解算誤差角的狀態(tài)方程,以磁強(qiáng)計(jì)輸出構(gòu)造自適應(yīng)測量噪聲協(xié)方差矩陣。仿真結(jié)果表明,相比無損卡爾曼濾波(UKF)算法和擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)算法,采用q-AKF算法補(bǔ)償?shù)玫降淖藨B(tài)角誤差不大于0.5°。q-AKF算法對(duì)磁強(qiáng)計(jì)進(jìn)行補(bǔ)償,能夠有效抑制陀螺的漂移誤差,提高磁干擾環(huán)境下姿態(tài)解算精度,具有較高的工程應(yīng)用價(jià)值。
【作者單位】： 重慶郵電大學(xué)光電信息感測與傳輸技術(shù)重慶市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目資助(51175535) MEMS振動(dòng)傳感與微姿態(tài)組合測井技術(shù)國際聯(lián)合研究中心科技平臺(tái)與基地建設(shè)基金資助項(xiàng)目(cstc2014gjhz0038)
【分類號(hào)】：TN96
【正文快照】： 0引言姿態(tài)測量的應(yīng)用范圍廣泛,如檢測隨機(jī)的行走動(dòng)作[1]、行人定位[2]、室內(nèi)導(dǎo)航[3]、人體跟蹤[4]。3軸微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)加速度計(jì)、3軸MEMS陀螺儀和3軸MEMS磁強(qiáng)計(jì)可分別用來測量姿態(tài),但載體自身的線性加速度會(huì)干擾MEMS加速度計(jì)的輸出值,使得利用MEMS加速度計(jì)計(jì)算的載體橫滾角

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 蘇毅;劉陽;李曉琨;齊昕;;基于加速度計(jì)和磁強(qiáng)計(jì)的隨鉆姿態(tài)測量觀測模型[J];傳感器與微系統(tǒng);2013年02期

2 羅磊;田增山;孫冬梅;邢培基;;基于粒子濾波的姿態(tài)測量動(dòng)態(tài)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];重慶郵電大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2010年05期

3 王學(xué)文;周健;朱江山;紀(jì)蕓;;利用光測膠片實(shí)現(xiàn)目標(biāo)三維姿態(tài)測量的精度分析[J];長春理工大學(xué)學(xué)報(bào);2005年04期

4 李又文;張喜濤;張學(xué)鋒;;基于單目相機(jī)的空間非合作目標(biāo)姿態(tài)測量(英文)[J];紅外技術(shù);2014年02期

5 郭宏;姚愛國;;基于加速度計(jì)和磁強(qiáng)計(jì)的非開挖定向鉆進(jìn)無線姿態(tài)測量[J];儀表技術(shù)與傳感器;2012年05期

6 徐衛(wèi)明;姿態(tài)測量與定位在高空間分辨率航空遙感和攝影中的應(yīng)用[J];紅外;2002年09期

7 郭劍鷹,呂恬生;基于主動(dòng)視覺的機(jī)器人末端姿態(tài)測量[J];上海交通大學(xué)學(xué)報(bào);2003年05期

8 郭志虎;費(fèi)潔;錢峰;;基于微慣性全姿態(tài)測量的人體運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)研究[J];微型電腦應(yīng)用;2013年02期

9 楊英東;胡甚平;黃震民;郭鋒;;新型GPS羅經(jīng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與動(dòng)態(tài)仿真實(shí)現(xiàn)[J];計(jì)算機(jī)仿真;2012年01期

10 程建華;袁書明;;GPS姿態(tài)測量分析系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];計(jì)算機(jī)仿真;2012年03期

中國重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 賈文奎;王曉霆;陳肇新;;用于小衛(wèi)星姿態(tài)測量和控制的全磁法技術(shù)構(gòu)想[A];中國空間科學(xué)學(xué)會(huì)空間探測專業(yè)委員會(huì)第十六次學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（下）[C];2003年

2 劉延利;楊文暉;;非陣列天線陣用于姿態(tài)測量[A];中國空間科學(xué)學(xué)會(huì)空間探測專業(yè)委員會(huì)第十六次學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（下）[C];2003年

3 陳斯文;黃源高;郭網(wǎng)成;;小衛(wèi)星中姿態(tài)測量磁力儀[A];中國空間科學(xué)學(xué)會(huì)空間探測專業(yè)委員會(huì)第九次學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];1996年

4 楊旭東;;GPS多天線艦船姿態(tài)測量技術(shù)方法研究[A];2008-2009年船舶通信導(dǎo)航論文集[C];2009年

5 夏娜;熊平闖;李玉海;唐媚;;蟻群算法在導(dǎo)航衛(wèi)星載體姿態(tài)測量中的應(yīng)用[A];全國第20屆計(jì)算機(jī)技術(shù)與應(yīng)用學(xué)術(shù)會(huì)議(CACIS·2009)暨全國第1屆安全關(guān)鍵技術(shù)與應(yīng)用學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（下冊(cè)）[C];2009年

6 陳柏林;孫祥一;;一種基于尺度約束的目標(biāo)三維姿態(tài)測量方法[A];第十三屆全國實(shí)驗(yàn)力學(xué)學(xué)術(shù)會(huì)議論文摘要集[C];2012年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 艾莉莉;基于線陣CCD的空間目標(biāo)外姿態(tài)測量關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

2 李晶;基于多點(diǎn)合作目標(biāo)的多線陣CCD空間物體姿態(tài)測量的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

3 吳賽成;船用高精度激光陀螺姿態(tài)測量系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2012年

4 王衛(wèi)文;基于近景攝影測量的高精度姿態(tài)測量研究[D];中國科學(xué)院研究生院（光電技術(shù)研究所）;2015年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 丁少聞;針對(duì)目標(biāo)姿態(tài)測量的中軸線測算方法研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2013年

2 朱天;卡爾曼濾波在無傘末敏彈姿態(tài)測量中的應(yīng)用研究[D];南京理工大學(xué);2016年

3 郭志虎;基于微慣性全姿態(tài)測量的人體運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)研究[D];上海交通大學(xué);2013年

4 陳遠(yuǎn)炫;高精度姿態(tài)測量平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];華南理工大學(xué);2010年

5 王繼方;高速投擲物體跟蹤與姿態(tài)測量方法的研究[D];天津大學(xué);2007年

6 戴東凱;基于天文觀測的高精度姿態(tài)測量技術(shù)研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2011年

7 李俊毅;GPS姿態(tài)測量及相關(guān)技術(shù)的研究[D];解放軍信息工程大學(xué);2004年

8 徐清河;飛機(jī)姿態(tài)測量裝置的光學(xué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)及算法研究[D];西安工業(yè)大學(xué);2012年

9 牛皓;基于單目視覺的非合作目標(biāo)姿態(tài)測量研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

10 王建敏;列車姿態(tài)測量與平穩(wěn)性評(píng)估系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];哈爾濱工程大學(xué);2008年

，

本文編號(hào)：1178053