本文關(guān)鍵詞：管道地理坐標測量系統(tǒng)SINS安裝誤差標定

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【摘要】：針對捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)(SINS)的安裝誤差影響管道地理坐標測量精度的問題,提出SINS安裝誤差標定算法,推導了SINS安裝誤差動態(tài)傳遞模型,將SINS的俯仰角和航向角安裝誤差作為狀態(tài)變量,建立一種新的SINS/里程儀/管道磁標點GPS組合導航模型,利用容積卡爾曼濾波實現(xiàn)俯仰角和航向角安裝誤差的標定。實驗結(jié)果表明,該方法安裝誤差的估計精度為0.2'~0.6'。經(jīng)誤差補償后,1 km長程管道地理坐標高度測量精度為1.59E-3,水平測量精度可達1.07E-3,能夠滿足長距離管道地理位置測量精度的工程需要,具有一定的實用性。
【作者單位】： 沈陽工業(yè)大學信息科學與工程學院;
【關(guān)鍵詞】： 管道地理坐標測量 管道內(nèi)檢測器 捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng) 安裝誤差 組合導航
【基金】：國家863計劃(2012AA040104) 科技部國家重大儀表專項(2012YQ090175) 十二五國家科技部支撐計劃(2011BAK06B01-03)資助項目
【分類號】：TN966
【正文快照】： 1引言管道檢測是對石油、天然氣等長輸管道運行維護的重要手段。管道檢測技術(shù)主要有渦流檢測[1]和漏磁檢測[2],管道檢測方式包括內(nèi)檢測和外檢測2種。管道內(nèi)檢測技術(shù)是指在不影響安全生產(chǎn)過程的條件下,將管道檢測器(PIG)投放于管道中,以管道輸送介質(zhì)為動力對管道腐蝕、裂紋等缺

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本文編號：943962