本文關(guān)鍵詞：基于CS模式的多機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

很深?yuàn)W,很尖端

7 8

三峽大學(xué)學(xué)報(bào)(然科學(xué)版)自

20 0 9年 6月

接,拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖 1其所示 .

2基于 V的 C C S網(wǎng)絡(luò)通信程序設(shè)計(jì) C S網(wǎng)絡(luò)通信程序可以利用 Vi a C++ 6 0 s l u . —MF C的 C o k t S c e類來實(shí)現(xiàn)_8網(wǎng)絡(luò)通信程序包括兩 71 _. N 1

+ l

部分:一部分是服務(wù)器端程序,用來接受客戶端的它連接請(qǐng)求,并和客戶端進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)通信,務(wù)器端服 O 中心程序運(yùn)行于 O 機(jī)器人上 .一部分是客戶端程序,另 1 .. 一 .

;

1 1

蝴務(wù)

1

用于申請(qǐng)連接到服務(wù)器和與服務(wù)器進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)通 .

1

客戶端

客戶端

信,戶端程序運(yùn)行于普通機(jī)器人上 .客 一 . .

O

.

O

O

¨

圖 1多機(jī)器人的 C S通信模式

要實(shí)現(xiàn)服務(wù)器端與客戶端之間的數(shù)據(jù)通信,先首

一

¨

從圖 1以看出, S通信模式的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)可以可 C

1

要在服務(wù)器端與客戶端之間建立連接 .此先要在服為 O; O 一務(wù)器上建立一個(gè)監(jiān)聽 sc e,建一個(gè)監(jiān)聽線程, okt創(chuàng)隨 時(shí)監(jiān)聽是否有客戶端的連接請(qǐng)求,在

監(jiān)聽 s c e并 ok t

用一個(gè)星網(wǎng)絡(luò)來描述.星網(wǎng)絡(luò)中,在網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)分為普 通節(jié)點(diǎn)和一個(gè)中心節(jié)點(diǎn),所有普通節(jié)點(diǎn)連接到一個(gè)中 心節(jié)點(diǎn)上.網(wǎng)絡(luò)相應(yīng)的耦合矩陣為星

上建立消息響應(yīng)函數(shù) On cp,收客戶端的連接 Ace t接請(qǐng)求 . On cp函數(shù)中,須為每個(gè)客戶端建立在 Ace t還 一

個(gè) sc e, o k t以便通信時(shí)不致發(fā)生混亂 .務(wù)器端為服 了接收客戶端數(shù)據(jù),需在客戶端 sc e上,立一還 okt建

A一

個(gè)消息響應(yīng)函數(shù) On ee e另外,了實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)通 R ci . v為

信,還需在服務(wù)器端引入一個(gè)定時(shí)器,過定時(shí)器以通 一

對(duì)應(yīng)的拉普拉斯矩陣 L一一A其特征值為l 3 1= 0, 2一 3一…一 2 N 1— 1, N— N

定時(shí)間間隔向客戶端發(fā)送數(shù)據(jù).客戶端為了接收服

務(wù)器端的數(shù)據(jù),要在連接的 sc e上建立一個(gè)消需 okt

在多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制領(lǐng)域,當(dāng)前的一個(gè)研究熱點(diǎn)是多機(jī)器人系統(tǒng)的一致性控制[6.機(jī)器人系統(tǒng)的 4]多 - 線性一致性協(xié)議可以描述為 _] 5 ( )一 f () f

息響應(yīng)函數(shù) On ee e用來接收來自服務(wù)器端的數(shù) R ci, v 據(jù),然它還可以通過 s c e將自己的數(shù)據(jù)發(fā)送到當(dāng) ok t服務(wù)器端. 2 1服務(wù)器端應(yīng)用程序的設(shè)計(jì) .

在 VC中,務(wù)器端程序設(shè)計(jì)主要包括以下內(nèi)服容. ( )建名為 sr e 1創(chuàng) ev r的工程,程類型為 MF 工 C Ap W i r,選中 W id wsS c es持 . p z d并 a n o ok t支

其中, f一{,,,}機(jī)器人的狀態(tài)矢量, () … 為 A 一

{} ∈R

稱為網(wǎng)絡(luò)的耦合矩陣,示多機(jī)器人表

系統(tǒng)的通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) .如果機(jī)器人 i機(jī)器人 ( !和 i

一 )間有通信連接, a一口之則 一1否則, ; a—a一 0 (!一 )記 L=一A, L為通信網(wǎng)絡(luò)圖的拉普拉 .則 斯矩陣.

() 2設(shè)計(jì)一輸入對(duì)話框,對(duì)話框中輸入服務(wù)器在為客戶端連接請(qǐng)求提供的端口號(hào) . ( )加 C l nS c e類, C i to k t從 3增 C i to k t e C 1nS ce類 e C o k t中派生,于服務(wù)器端一旦監(jiān)聽到有客戶 S ce類用

基于 C S模式的通信網(wǎng)絡(luò)為星網(wǎng)絡(luò),星網(wǎng)絡(luò)的而拉普拉斯矩陣特征值 .,據(jù)復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)理論 I,一1根 3其] 一

端的連接請(qǐng)求時(shí),為每個(gè)客戶端分別建立一個(gè)即 sc e, o k t以便通信時(shí)不致發(fā)生混亂 . ( )加 C i e ig o k t, L se ig o k t 4增 Ls nn S c e類 C itnn S c e t

致性收斂速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于與其具有相近平均度的最

臨近耦合網(wǎng)絡(luò).另外,星網(wǎng)絡(luò)來說,網(wǎng)絡(luò)平均度僅對(duì)其接近于 2因此以 C, S模式

的通信網(wǎng)絡(luò)作為多機(jī)器人

類從 C o k t中派生,于建立監(jiān)聽 S c e,上 S ce類用 o k t在 面指定的端口上隨時(shí)監(jiān)測是否有客戶端的連接請(qǐng)求, 并在該類中增加 On cp消息響應(yīng)函數(shù) . Ace t當(dāng)服務(wù)器端收到客戶端的連接請(qǐng)求后, Ace t函數(shù)啟動(dòng), On cp它首先為申請(qǐng)連接的客戶端建立一個(gè) C l nS c e的 Ci tokt e

通信網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)是響應(yīng)速度快,網(wǎng)絡(luò)連邊少,網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建成本低 .但從星網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)來看,當(dāng)其中心節(jié)點(diǎn)受到攻擊癱瘓時(shí),個(gè)網(wǎng)絡(luò)也就癱瘓了,整因此星網(wǎng)絡(luò) 對(duì)針對(duì)中心節(jié)點(diǎn)的蓄意攻擊魯棒性差.外隨著系統(tǒng)此中機(jī)器人數(shù)量的增加,為中心服務(wù)器的機(jī)器人工作作負(fù)擔(dān)加重,因此,只適用于機(jī)器人數(shù)量不多的多機(jī)它器人系統(tǒng).

對(duì)象,利用 Ace t cp函數(shù)來接收連接請(qǐng)求 .果連接成如 功,將該 C l nS c e對(duì)象加人服務(wù)器為客戶端則 C i t ok t e

請(qǐng)求建立的 S c e隊(duì)列中,在該對(duì)象中建立一個(gè) okt并 消息響應(yīng)函數(shù) On cie以實(shí)現(xiàn)對(duì)客戶端數(shù)據(jù)的接 Ree, v

  本文關(guān)鍵詞：基于CS模式的多機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。