本文關(guān)鍵詞：一種動(dòng)態(tài)環(huán)境下載體定姿方法

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【摘要】：針對(duì)載體線加速度存在的動(dòng)態(tài)條件下,加速度計(jì)已不能完全描述重力場(chǎng)信息,提出最速下降法處理地磁與加速度計(jì)數(shù)據(jù),來減小測(cè)量的誤差,并引入無跡卡爾曼(UKF)濾波融合陀螺儀信息,抑制微機(jī)械陀螺儀漂移,加入飛行狀態(tài)判別條件一定程度上規(guī)避加速度計(jì)動(dòng)態(tài)測(cè)量精度差的問題。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,算法有效地融合了陀螺儀較好的動(dòng)態(tài)性能以及加速度計(jì)與地磁的靜態(tài)性能,避免了由于線加速度存在,姿態(tài)解算產(chǎn)生的誤差,改善了系統(tǒng)的整體性能。
【作者單位】： 常州大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 動(dòng)態(tài) 低成本 SUAV 最速下降法 UKF
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61201096) 常州市科技項(xiàng)目(CJ20110023,CM20123006)
【分類號(hào)】：TN96
【正文快照】： 0引言隨著導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展,如何提高載體導(dǎo)航精度有著重要的意義,而載體姿態(tài)解算又是影響導(dǎo)航精度水平的關(guān)鍵。常用的導(dǎo)航方法有慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航等。慣性導(dǎo)航由于不需要依賴外界信息,能全自主地完成導(dǎo)航,受到了迅速發(fā)展[1]。由MEMS陀螺儀、加速度計(jì)、微磁強(qiáng)計(jì)組成

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本文編號(hào)：564568