本文關(guān)鍵詞：一種基于雙IMU框架的室內(nèi)個(gè)人導(dǎo)航方法（英文），由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)低成本的室內(nèi)行人導(dǎo)航,提出了一種雙慣性測(cè)量單元(IMU)框架。在這種模式下,一個(gè)IMU固定于足部,另一個(gè)IMU固定于肩部。當(dāng)行人在行走過(guò)程中處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí),卡爾曼濾波器利用測(cè)量得到的速度和角速度誤差對(duì)足部IMU的解算誤差進(jìn)行預(yù)估,與此同時(shí),通過(guò)對(duì)足部IMU和肩部IMU測(cè)量得到的航向角做差完成對(duì)航向角誤差的觀測(cè)。在此基礎(chǔ)上,雙IMU框架結(jié)構(gòu)采用了閉環(huán)模式。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,采用該方法能夠提供行人導(dǎo)航信息,平均位置誤差與采用開環(huán)模式的方法相比降低了14.93%左右。
【作者單位】： 濟(jì)南大學(xué)自動(dòng)化與電氣工程學(xué)院;東南大學(xué)儀器科學(xué)與工程學(xué)院;東南大學(xué)微慣性儀表與先進(jìn)導(dǎo)航技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 室內(nèi)行人導(dǎo)航 慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 卡爾曼濾波 足部慣性測(cè)量單元
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(50975049,41204025,51375087) 山東省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(ZR2014FP010) 濟(jì)南大學(xué)博士基金項(xiàng)目(XBS1503)
【分類號(hào)】：TN96
【正文快照】： Nowadays,the Pedestrian Navigation(PN)in GlobalPositioning Systems(GPS)denied areas has receivedgrate attention over the past few decades[1-2],especiallyin indoor environment.Although there are manybeacon-based solutions have been investigated(Such asult

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 吳賽成;秦石喬;王省書;胡春生;;激光陀螺慣性測(cè)量單元系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法[J];中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào);2011年02期

2 陳楸;王曉麗;馬松輝;;飛行仿真環(huán)境中慣性測(cè)量單元建模[J];測(cè)控技術(shù);2011年03期

3 田雙太;宋全軍;葛運(yùn)建;;基于慣性測(cè)量單元的數(shù)字鐵餅設(shè)計(jì)及數(shù)據(jù)處理算法研究[J];傳感技術(shù)學(xué)報(bào);2010年10期

4 劉新廠;柴曉冬;鄭樹彬;朱文發(fā);蔣U_榛;;慣性測(cè)量單元中加速度信號(hào)的去噪處理[J];儀表技術(shù)與傳感器;2013年10期

5 李彬;張強(qiáng);;航天器用機(jī)電式慣性測(cè)量單元的標(biāo)定及影響因素分析[J];計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制;2011年08期

6 劉秉;閆建國(guó);邱岳恒;;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的慣性測(cè)量單元誤差標(biāo)定[J];計(jì)算機(jī)仿真;2009年11期

7 朱文發(fā);柴曉冬;鄭樹彬;李立明;羅永建;;基于LabVIEW的慣性測(cè)量單元信號(hào)采集及處理系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制;2012年06期

8 孔慶鵬;高爽;林鐵;焦禹舜;王妍;王小龍;;MEMS隨鉆慣性測(cè)量單元設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];傳感器與微系統(tǒng);2014年03期

9 張倫東;練軍想;吳美平;胡小平;;單軸旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)系統(tǒng)載體航向隔離方法研究[J];儀器儀表學(xué)報(bào);2012年06期

10 趙思浩;陸明泉;馮振明;;基于一種簡(jiǎn)化Allan方差法的IMU誤差分析[J];傳感器與微系統(tǒng);2010年12期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

1 屈新芬;商順昌;;捷聯(lián)慣性測(cè)量單元的配置方式[A];中國(guó)工程物理研究院科技年報(bào)（2003）[C];2003年

2 王京獻(xiàn);;打造一代戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈通用的激光陀螺慣性測(cè)量單元[A];2003年慣性技術(shù)科技工作者研討會(huì)論文集[C];2003年

3 陳小宇;毛慶洲;張亮;張曉曄;;基于FPGA的IMU信號(hào)采集與處理[A];第二屆中國(guó)衛(wèi)星導(dǎo)航學(xué)術(shù)年會(huì)電子文集[C];2011年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 朱加義;微慣性測(cè)量單元標(biāo)定與溫度補(bǔ)償技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2013年

2 王利雙;ESC慣性測(cè)量單元的研究與開發(fā)[D];燕山大學(xué);2014年

3 劉曉艷;基于慣性測(cè)量單元及GPS的運(yùn)動(dòng)記錄技術(shù)研究[D];吉林大學(xué);2011年

4 張欣;基于嵌入式系統(tǒng)和MEMS的慣性測(cè)量單元的研究[D];天津理工大學(xué);2014年

5 李楠;基于MEMS和DSP技術(shù)的低成本小型慣性測(cè)量單元的研制[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2007年

6 代海洋;人手生理性震顫測(cè)試關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2013年

7 劉斌;基于微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)的慣性測(cè)量單元的設(shè)計(jì)與開發(fā)[D];南京航空航天大學(xué);2010年

8 趙俊;微型慣性傳感模塊的控制算法研究與實(shí)現(xiàn)[D];北京郵電大學(xué);2014年

9 王鑫哲;基于旋轉(zhuǎn)IMU的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)自補(bǔ)償技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

10 沈振君;光學(xué)陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

  本文關(guān)鍵詞：一種基于雙IMU框架的室內(nèi)個(gè)人導(dǎo)航方法（英文），，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：487573