本文關(guān)鍵詞：36維Kalman濾波的激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)級標定方法，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：分析了系統(tǒng)級標定的研究現(xiàn)狀,建立了慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差模型。額外考慮加速度計二次項誤差系數(shù)與內(nèi)桿臂參數(shù)對系統(tǒng)的影響,提出了一種36維Kalman濾波系統(tǒng)級標定方法。設(shè)計了合適的標定路徑,建立了Kalman濾波模型。仿真及實驗結(jié)果表明,激光陀螺和加速度計零偏估計精度分別優(yōu)于0.001(°)/h和9μg,標度因數(shù)誤差估計精度分別優(yōu)于3 ppm(1 ppm=10-6)和2 ppm,安裝誤差角估計精度分別優(yōu)于1″和3″,二次項誤差系數(shù)估計精度優(yōu)于4×10-10 s2/m,內(nèi)桿臂參數(shù)估計精度優(yōu)于3 mm,滿足高精度慣導(dǎo)系統(tǒng)的標定要求。
【作者單位】： 國防科學技術(shù)大學光電科學與工程學院;
【關(guān)鍵詞】： 系統(tǒng)級標定 加速度計二次項 內(nèi)桿臂參數(shù) Kalman濾波 慣導(dǎo)系統(tǒng)
【基金】：國家自然科學基金(61203199,61104199)
【分類號】：TN966
【正文快照】： 0引言標定根據(jù)觀測量和參考基準的不同可分為分立式標定和系統(tǒng)級標定,目前國內(nèi)外對分立式標定的研究已十分成熟[1-2],并在工程上得到了廣泛的應(yīng)用,但其過程較為復(fù)雜,且需依賴于高精度轉(zhuǎn)臺等設(shè)備,限制了它的應(yīng)用前景;系統(tǒng)級標定[3]根據(jù)導(dǎo)航輸出誤差與誤差參數(shù)及輸入之間的關(guān)系,

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 程向紅,萬德鈞,仲巡;捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的可觀測性和可觀測度研究[J];東南大學學報;1997年06期

2 柴衛(wèi)華,杜亞東,張樹俠;捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)可觀測性的研究[J];哈爾濱工程大學學報;2000年02期

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 張紅良;陸用高精度激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差參數(shù)估計方法研究[D];國防科學技術(shù)大學;2010年

【共引文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 蘆佳振;張春熹;祝露峰;;余度捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)連續(xù)自動標定技術(shù)[J];北京航空航天大學學報;2009年03期

2 王新龍;申亮亮;馬閃;;搖擺基座SINS快速精確傳遞對準方法[J];北京航空航天大學學報;2009年06期

3 郭振西,繆玲娟,沈軍;里程計組合的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)運動基座對準研究[J];北京理工大學學報;2005年01期

4 于旭東;龍興武;王宇;張鵬飛;湯建勛;魏國;;激光陀螺單軸旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)系統(tǒng)多位置對準技術(shù)研究[J];傳感技術(shù)學報;2011年06期

5 蘇國華;王安民;舒健生;王明海;;考慮轉(zhuǎn)臺定位誤差時的快速自對準方法研究[J];傳感器與微系統(tǒng);2012年08期

6 謝波;裴聽國;萬彥輝;;捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)動基座初始對準研究[J];彈箭與制導(dǎo)學報;2004年S8期

7 楊雅君;徐勝利;李曉東;廖瑛;;彈載相控陣雷達視線重構(gòu)研究[J];彈箭與制導(dǎo)學報;2012年05期

8 陳遠才;萬彥輝;謝波;蘇鑫;;激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的一種系統(tǒng)級標定研究[J];導(dǎo)彈與航天運載技術(shù);2012年06期

9 蘇國華;王安民;魏詩卉;王明海;;考慮轉(zhuǎn)臺定位誤差的快速自對準方法研究[J];飛行力學;2013年02期

10 康宇航;周紹磊;匡宇;祁亞輝;;高精度捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的系統(tǒng)級標定方法[J];兵工自動化;2013年10期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 楊曉霞;黃一;;外場標定條件下捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差狀態(tài)可觀測性分析[A];第二十七屆中國控制會議論文集[C];2008年

2 郭子偉;繆玲娟;沈軍;;可觀測性分析在改善靜基座對準的工程應(yīng)用[A];第二十九屆中國控制會議論文集[C];2010年

3 趙云旭;趙小明;翁海娜;;一種基于方位信息的微機械 IMU標定方法[A];微機電慣性技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢——慣性技術(shù)發(fā)展動態(tài)發(fā)展方向研討會文集[C];2011年

4 卞鴻巍;金志華;許江寧;;船用平臺式INS光學標校初始對準新方法[A];2004年船舶儀器儀表學術(shù)年會論文集[C];2004年

5 胡小平;吳美平;武元新;;導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展研究[A];2010-2011控制科學與工程學科發(fā)展報告[C];2011年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 夏全喜;車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學;2010年

2 丁國強;慣性導(dǎo)航系統(tǒng)傳遞對準技術(shù)關(guān)鍵問題研究[D];哈爾濱工程大學;2010年

3 張勤拓;機載導(dǎo)彈SINS動基座傳遞對準技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學;2010年

4 章大勇;激光雷達/慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)的一致性與最優(yōu)估計問題研究[D];國防科學技術(shù)大學;2010年

5 張紅良;陸用高精度激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差參數(shù)估計方法研究[D];國防科學技術(shù)大學;2010年

6 朱俊;基于星間鏈路的導(dǎo)航衛(wèi)星軌道確定及時間同步方法研究[D];國防科學技術(shù)大學;2011年

7 李九人;空間交會的僅測角相對導(dǎo)航與自主控制方法研究[D];國防科學技術(shù)大學;2011年

8 梁海波;基于陀螺冗余的微慣性系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學;2011年

9 徐博;艦船高精度光纖捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學;2011年

10 楊艷娟;捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學;2001年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 程源;激光陀螺捷聯(lián)慣性組合的標定方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2010年

2 鐘圣;捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)標定與傳遞對準技術(shù)研究[D];國防科學技術(shù)大學;2010年

3 王野;撓性陀螺慣性組合測試方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2011年

4 卜凡偉;捷聯(lián)慣性組合的測試與校準[D];哈爾濱工業(yè)大學;2011年

5 李志斌;自尋的子彈低成本SINS/GPS組合導(dǎo)航研究及DSP實現(xiàn)[D];哈爾濱工業(yè)大學;2011年

6 蔣鑫;空間機動飛行器捷聯(lián)慣導(dǎo)傳遞對準技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2011年

7 呂召鵬;SINS/DVL組合導(dǎo)航技術(shù)研究[D];國防科學技術(shù)大學;2011年

8 曹京宇;某型導(dǎo)彈發(fā)射車的激光陀螺慣導(dǎo)系統(tǒng)外場標定技術(shù)研究[D];國防科學技術(shù)大學;2011年

9 林燦龍;高動態(tài)條件下捷聯(lián)慣導(dǎo)動基座傳遞對準并行算法研究[D];浙江大學;2012年

10 董明;捷聯(lián)慣性導(dǎo)航誤差模型與初始對準技術(shù)研究[D];解放軍信息工程大學;2011年

【二級參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 李巖;范大鵬;;基于多體系統(tǒng)運動學理論的三軸轉(zhuǎn)臺裝配誤差建模分析[J];兵工學報;2007年08期

2 孫宏偉;房建成;盛蔚;;一種基于MEMS的微慣性測量單元標定補償方法[J];北京航空航天大學學報;2008年04期

3 王丹力,張洪鉞;幾種可觀性分析方法及在慣導(dǎo)中的應(yīng)用[J];北京航空航天大學學報;1999年03期

4 繆玲娟,陳家斌;單激光陀螺捷聯(lián)尋北系統(tǒng)[J];北京理工大學學報;1997年02期

5 何昆鵬;吳俊偉;李光春;張勤拓;;光纖捷聯(lián)慣性測量組件在無安裝基準時標定方法[J];北京理工大學學報;2009年03期

6 劉勤,劉莉,祁載康;捷聯(lián)慣導(dǎo)誤差分析與誤差補償(英文)[J];Journal of Beijing Institute of Technology(English Edition);2002年02期

7 陳北鷗,孫文勝,張桂宏,陳東海,蔣順成;捷聯(lián)組合(設(shè)備無定向)六位置測試標定[J];導(dǎo)彈與航天運載技術(shù);2001年03期

8 司宏源;龐秀枝;魯浩;;捷聯(lián)慣性測量裝置全溫度標定方法[J];電光與控制;2007年06期

9 嚴恭敏,秦永元;車載激光陀螺SINS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究[J];彈箭與制導(dǎo)學報;2005年04期

10 張紅良;武元新;吳美平;胡小平;;慣性測量組合零偏的一種現(xiàn)場標定方法[J];彈箭與制導(dǎo)學報;2009年04期

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 鄭沖;雙星/道路組合定位技術(shù)及基于雙星定位系統(tǒng)的快速定向技術(shù)研究[D];國防科學技術(shù)大學;2005年

2 嚴恭敏;車載自主定位定向系統(tǒng)研究[D];西北工業(yè)大學;2006年

3 張鵬飛;二頻機抖激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)及其實時溫度補償方法的研究[D];國防科學技術(shù)大學;2006年

4 袁保倫;四頻激光陀螺旋轉(zhuǎn)式慣導(dǎo)系統(tǒng)研究[D];國防科學技術(shù)大學;2007年

5 楊華波;慣性測量系統(tǒng)誤差標定及分離技術(shù)研究[D];國防科學技術(shù)大學;2008年

6 潘獻飛;基于機抖激光陀螺信號頻域特性的SINS動態(tài)誤差分析與補償算法研究[D];國防科學技術(shù)大學;2008年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 張開東;激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)連續(xù)自動標定技術(shù)[D];國防科學技術(shù)大學;2002年

2 王巖;機抖激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的標定方法研究[D];國防科學技術(shù)大學;2004年

3 陳靜燕;深海環(huán)境慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差補償方法的研究[D];浙江大學;2009年

4 肖桂平;光學陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的標定精度分析[D];國防科學技術(shù)大學;2008年

5 劉兆梅;激光陀螺捷聯(lián)慣性測量裝置誤差補償研究[D];國防科學技術(shù)大學;2010年

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 于華楠;康健;;改進的基于Kalman濾波的盲多用戶檢測算法[J];吉林大學學報(工學版);2006年S2期

2 嚴勇;黃席樾;劉愛君;;Kalman濾波在運動圖像背景提取及更新中的應(yīng)用[J];自動化與儀器儀表;2006年02期

3 胡奕明;秦永元;;目標跟蹤系統(tǒng)Kalman濾波野值修正算法研究[J];彈箭與制導(dǎo)學報;2006年S1期

4 盧俊杰;趙卓;張立元;;自適應(yīng)抗野值Kalman濾波算法在水下航行器組合導(dǎo)航中的應(yīng)用[J];水雷戰(zhàn)與艦船防護;2012年01期

5 陸洋;;原子鐘狀態(tài)模型的自適應(yīng)Kalman濾波算法研究[J];陜西天文臺臺刊;1990年02期

6 崔世華;崔慧娟;唐昆;;基于無跡Kalman濾波的高誤碼掩蓋技術(shù)[J];清華大學學報(自然科學版);2013年04期

7 張士杰;岳珍梅;李艷紅;;基于最優(yōu)導(dǎo)頻的自適應(yīng)Kalman濾波信道估計方法[J];電視技術(shù);2014年07期

8 賈瑞明;張弘;李靖華;;擬合修正Kalman濾波在弱小目標跟蹤中的應(yīng)用[J];激光與紅外;2005年12期

9 羅康生;趙明生;;對稱α穩(wěn)定分布噪聲下基于Kalman濾波迭代信道估計[J];清華大學學報(自然科學版);2011年02期

10 周露，聞新，吳瑤華，黃文虎;具有未知系統(tǒng)偏差的自適應(yīng)Kalman平滑器[J];沈陽建筑工程學院學報;1995年03期

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 王好謙;基于Kalman濾波的白噪聲估計理論及其在狀態(tài)估計和反卷積中的應(yīng)用[D];黑龍江大學;2002年

2 馬東鴿;基于優(yōu)化Kalman濾波的IRFPA非均勻性校正算法研究[D];重慶郵電大學;2012年

  本文關(guān)鍵詞：36維Kalman濾波的激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)級標定方法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：418870