捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具有體積小、重量輕、可靠性高等優(yōu)點,其取代平臺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)已成為慣性技術(shù)發(fā)展的趨勢。目前國家在各領(lǐng)域都迫切需要中高精度,高動態(tài),高可靠性,對溫度、電磁場、振動等環(huán)境因素適應(yīng)性好的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。因此,開展捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)研究,對推動捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用具有重要意義。首先,論文介紹了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理。在此基礎(chǔ)上,參照國內(nèi)外捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的相關(guān)先進技術(shù),完成了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的總體方案設(shè)計,包括導(dǎo)航計算機的方案設(shè)計、導(dǎo)航軟件的方案設(shè)計和導(dǎo)航算法的編排及仿真。然后,基于捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的總體方案設(shè)計,研究并實現(xiàn)了導(dǎo)航計算機的硬件模塊和軟件模塊,所在團隊采用上述技術(shù)研制了 一臺基于光纖陀螺儀和石英加速度計的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理樣機,并開展了捷聯(lián)慣性系統(tǒng)原理樣機導(dǎo)航性能的驗證工作。最后,推導(dǎo)了傳統(tǒng)旋轉(zhuǎn)矢量四子樣圓錐算法,研究并分析了算法的誤差組成,通過高階算法補償了圓錐截斷誤差,理論分析及仿真結(jié)果表明,采用高階補償算法可有效提高捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航定位和姿態(tài)測量精度;研究并建立了光纖陀螺和石英加速度計的誤差模型,該模型能準(zhǔn)確辨識其中參數(shù),采用旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)...

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１慣性坐標(biāo)系和地球坐標(biāo)系示意圖??

圖２．１慣性坐標(biāo)系和地球坐標(biāo)系示意圖??理坐標(biāo)系（ｔ系）－ＯＸｔＹｔＺｔ??于載體所處地球表面，ｏｘｔ軸、軸和ｏｚｔ軸分別指向東北

圖２．２地理坐標(biāo)系和平臺坐標(biāo)系示意圖??

浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文??標(biāo)系（ｐ系）…ＯＸｐＹｐＺｐ??過程中，系統(tǒng)復(fù)現(xiàn)導(dǎo)航坐標(biāo)系時計算得到的坐標(biāo)系。標(biāo)系與導(dǎo)航坐標(biāo)系重合；若存在誤差，兩坐標(biāo)系之間失準(zhǔn)角。??＇

圖２．３載體坐標(biāo)系示意圖??

??ｚ／個＇＼個??圖２．２地理坐標(biāo)系和平臺坐標(biāo)系示意圖??（ｂ系…ＯＡＡＺｂ??心處，縱軸ＯＶｂ指向前方，橫軸指向右方手坐標(biāo)系。??Ｚｂ??

圖2.4載體坐標(biāo)系在地理坐標(biāo)系下的姿態(tài)角示意圖

體的三個姿態(tài)角定義分別為：??）俯仰角仏〇匕軸與面的夾角，即ｚＶｂ〇ｙ０，向上為正；??）航向角＜ｐ：?ＯＶｂ軸在０＆匕面內(nèi)的投影０匕軸與北向軸的夾角，從北向起順時針方向為正；??）橫滾角ｙ：載體縱向?qū)ΨQ面與過載體縱軸垂面Ａ的夾角，即的夾角，０Ｚｂ軸右傾為正。??標(biāo)系變換??間中....

本文編號：3901887