發(fā)布時間：2022-08-09 11:04

　　激光雷達是一種新式傳感器,能以不接觸被測物體的方式快速獲取掃描范圍內高密度、高精度的三維坐標,其作為一項實用并且高效的測量手段和技術,在道路建模、地形信息測量領域取得了廣泛應用。本文結合國家重點研發(fā)計劃課題“高機動應急救援車輛（含消防車輛）專用底盤及懸掛關鍵技術研究”（項目編號:2016YFC0802902）,為達到研制專用懸掛系統(tǒng)的目的,對激光雷達掃描得到的車前地形點云數據進行研究。經過對地形點云數據進行聚類分析、高度信息提取、柵格化等處理,得到實時更新的具有高度信息的車前地形柵格地圖,并且通過搭建相應的開發(fā)環(huán)境對關鍵算法進行了驗證。具體工作如下:首先,對車前地形快速測量系統(tǒng)進行介紹。以框圖的形式對激光雷達的組成進行闡述,并且了解了激光雷達的測距原理,參考該型號激光雷達的使用手冊,掌握其工作的特性和工作參數。介紹了地形測量系統(tǒng)其它部分的作用,最后以流程圖的形式對信息的處理方式加以說明。其次,深入了解點云數據。通過標定將點云數據的參考坐標系變換為汽車坐標系,然后利用矩陣運算實現了點云坐標在空間坐標系下的平移、旋轉、縮放。引入鄰域概念以及K-D樹空間索引數據結構,實現了對點云數據的高效空... 

【文章頁數】：77 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

裝備激光雷達的Google無人駕駛車

一種典型的傳感器全覆蓋，多冗余示意圖

相位式激光測距原理


本文編號：3672445