針對擴(kuò)展卡爾曼濾波器在BDS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型不確定時精度下降的問題,提出了一種基于高斯過程的中心差分卡爾曼濾波算法（GP-CDKF）。在訓(xùn)練數(shù)據(jù)有限的情況下,用中心差分卡爾曼濾波（CDKF）來估計組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)向量;同時高斯過程可以考慮CDKF中的噪聲和不確定性。因此,將高斯過程引入到CDKF中,可以進(jìn)一步提升導(dǎo)航性能。試驗結(jié)果表明,GP-CDKF與CDKF算法相比,東向、北向位置誤差分別降低16.4%、57.1%,東向、北向速度誤差分別降低15.9%、23.3%,說明GP-CDKF算法在動態(tài)系統(tǒng)狀態(tài)估計方面優(yōu)于CDKF算法。將GP-CDKF應(yīng)用于BDS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中,可以有效提高導(dǎo)航性能。 

【文章來源】：中國慣性技術(shù)學(xué)報. 2020,28(02)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

天向速度誤差Fig.9Speederrorsofup

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3351207