發(fā)布時間：2021-06-19 20:53

　　融合全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（Global Navigation Satellite System GNSS）和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（Inertial Navigation System INS）的組合定位系統(tǒng)已經(jīng)被廣泛地應(yīng)用在車輛定位領(lǐng)域。但是,在城市峽谷環(huán)境中,作為主要信息源的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)往往會由于建筑物干擾而受到嚴(yán)重的多路徑和非視距效應(yīng)影響,從而導(dǎo)致定位精度降低。如何消除非視距和多路徑誤差實現(xiàn)城市峽谷環(huán)境下的精確定位是一個十分重要且具有挑戰(zhàn)的問題。為了解決此問題,本文展開了城市峽谷環(huán)境下的車輛融合定位技術(shù)研究。本文的主要研究內(nèi)容與工作有:（1）結(jié)合本文的定位方案,設(shè)計開發(fā)了多傳感器信息采集軟件,實現(xiàn)了多種傳感器信息的同步采集處理。（2）基于低成本的降維慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和雙模衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)建立了直接量、緊耦合的車輛組合定位系統(tǒng)模型。（3）設(shè)計制作了一種簡易高效的三維數(shù)字地圖,并基于此地圖設(shè)計了一種衛(wèi)星選星算法,來剔除明顯的非視距傳播的衛(wèi)星信號,提高偽距觀測量的精度。同時,設(shè)計一種模糊算法,在濾波過程中依據(jù)衛(wèi)星高度角、載波信噪比、衛(wèi)星方位角與道路方向的夾角等特征實現(xiàn)對各個偽距觀測量依賴程度的自適應(yīng)調(diào)整... 

【文章來源】：東南大學(xué)江蘇省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

多模衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)

圖 2-3 多模衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)元要用來測量車輛的縱向、橫向加速度以及橫擺測量單元是 VG440CA-200MEMS 陀螺儀，該的測量范圍為 4 g，精度為 15 mg，分辨率，精度為 0.1°/s，分辨率小于 0.06°/s。需要速度、三個方向的角速度、以及三個方向的姿導(dǎo)航系統(tǒng)只使用其 X，Y 方向的加速度和 Z ，如果能獲取車載慣性傳感器的 CAN 數(shù)據(jù)協(xié)自帶的慣性傳感器中獲取這三種信息，能夠降

圖 2-5 輪速傳感器式的高精度組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)度組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)主要有兩個作用：1、為實考值 2、用來采集道路地理信息，為數(shù)字地圖的ATEL 的 SPAN-IGM-A1 的 GNSS/INS 緊耦合組位系統(tǒng)集成了 MEMS IMU 和 NovAtelOEM615 表 2-1 所示。值得注意的是該系統(tǒng)在 RTK 工作表 2-1 SPAN-IGM-A1 組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)參數(shù)列表位置精度（m）RMS 速度精度（m/s）RMS測姿精度水平 垂直 水平 垂直 橫滾 0.02 0.03 0.02 0.01 0.035 1.00 0.60 0.02 0.01 0.035 0.01 0.02 0.02 0.01 0.035

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]高斯粒子濾波的慣性/GPS緊組合算法[J]. 于永軍,徐錦法,熊智,張梁.  哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報. 2015(05)
[2]BDS與GPS、GLONASS多模融合導(dǎo)航定位時空統(tǒng)一[J]. 李鶴峰,黨亞民,秘金鐘,陽凡林.  大地測量與地球動力學(xué). 2013(04)
[3]UKF、PF與UPF跟蹤性能的比較[J]. 汲清波,馮馳,呂曉鳳.  計算機(jī)工程與應(yīng)用. 2008(32)
[4]多線程技術(shù)在串口通信中的應(yīng)用及實現(xiàn)[J]. 王偉,王敏.  計算機(jī)應(yīng)用與軟件. 2004(02)
[5]粒子濾波在慣導(dǎo)系統(tǒng)非線性對準(zhǔn)中的應(yīng)用[J]. 熊凱,張洪鉞.  中國慣性技術(shù)學(xué)報. 2003(06)

博士論文
[1]基于粒子濾波的行人跟蹤算法研究[D]. 李輝.武漢理工大學(xué) 2013
[2]慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)中線性/非線性混合粒子濾波技術(shù)研究[D]. 周翟和.南京航空航天大學(xué) 2010
[3]自主車輛多傳感器導(dǎo)航與橫向魯棒控制的研究[D]. 李旭.東南大學(xué) 2006

碩士論文
[1]基于車內(nèi)總線的車輛雙模衛(wèi)星融合定位技術(shù)研究[D]. 王宇.東南大學(xué) 2016



本文編號：3238522