車輛在行駛過程中,地面的特征和激勵形式對其平順性有著相當大的影響。懸架是車輛底盤的重要組成部分,起著傳遞輪胎與車身之間的作用力以及緩和路面沖擊的作用,如何獲得車前路面的起伏程度進而控制懸架從而提高車輛行駛的平順性逐漸受到了研究人員的關注。本文結合國家重點研發(fā)計劃課題“高機動應急救援車輛（含消防車輛）專用底盤及懸掛關鍵技術研究”（項目編號:2016YFC0802902）,在閱讀大量文獻的基礎上,以車輛前方地形掃描系統(tǒng)為研究對象,利用激光雷達、慣性測量單元、GPS和車載計算機,完成了對車前路面高程信息的測量。論文主要完成的工作如下:首先,設計并搭建了基于激光雷達和姿態(tài)位置（IMU和GPS）測量裝置的數(shù)據采集系統(tǒng)。介紹了該系統(tǒng)的基本工作原理以及各傳感器的安裝位置、組合方式。解析Ibeo-Lux2010四線激光雷達的數(shù)據格式,并在此基礎上進行激光雷達與慣性測量單元的聯(lián)合標定。其次,運用多線程技術采集數(shù)據。本文采用Boost庫中的多線程技術控制激光雷達、慣性測量單元以及GPS按照各自的采樣頻率同時采集數(shù)據,以獲得后續(xù)步驟所需的數(shù)據,進一步地為系統(tǒng)各傳感器建立坐標系,并分析該系統(tǒng)存在的誤差項。第三... 

【文章來源】：吉林大學吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

奔馳魔術懸架對前方路面的檢測

谷歌無人車

第 2 章 車前地形掃描系統(tǒng)設計2.2.3 激光雷達概述在智能車輛環(huán)境感知系統(tǒng)中經常應用的傳感器有深度攝像機、毫米波雷達、超聲波雷達和激光雷達等，相應產品如圖 2.6 所示。超聲波雷達[35]在大氣中衰減速度很快，只能近距離傳播，探測距離比較小，不能滿足車前地形掃描的距離要求；毫米波雷達[36]雖然可探測的距離比較遠，但是在進行路面識別方面，顯然激光雷達更具優(yōu)勢。


本文編號：3110299