激光雷達(dá)掃描系統(tǒng)是一種能夠精確可靠地獲取三維數(shù)據(jù)的系統(tǒng)。以英國MLD公司VS1500三維空間激光掃描定位系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)為研究基礎(chǔ),使用數(shù)字統(tǒng)計濾波（Statistical Outlier Removal）對點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波,利用法線提取出云數(shù)據(jù)的特征,測試結(jié)果表明,法線對于形狀特征具有明顯的提取效果。 

【文章來源】：農(nóng)機(jī)使用與維修. 2020,(09)

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【部分圖文】：

原始點(diǎn)云濾波后法線提取可視化

其中，k為Pi臨近點(diǎn)的數(shù)目，是指定點(diǎn)Pi最近鄰元素的三維質(zhì)心，λi是協(xié)方差矩陣的第j個特征值，vj→是第j個特征向量。但是特別可惜的是，在估計法線的時候，這個方法除了有序點(diǎn)云數(shù)據(jù)之外都不可以使用。對比圖2和圖3，可以看到，濾波前后提取到的特征是相同的，都提取到了場景中的桌子和窗戶特征，但是濾波后特征提取時間非常短。時間的快慢在特征提取中非常重要，如果運(yùn)行一個程序都是多達(dá)幾個小時，不僅降低工作效率，而且對編程非常不利。因?yàn)闀r間如果很長，很難判斷是結(jié)果正在運(yùn)行中還是程序雖然編譯正確但是會一直正常運(yùn)行卻不會出現(xiàn)結(jié)果。

對比圖2和圖3，可以看到，濾波前后提取到的特征是相同的，都提取到了場景中的桌子和窗戶特征，但是濾波后特征提取時間非常短。時間的快慢在特征提取中非常重要，如果運(yùn)行一個程序都是多達(dá)幾個小時，不僅降低工作效率，而且對編程非常不利。因?yàn)闀r間如果很長，很難判斷是結(jié)果正在運(yùn)行中還是程序雖然編譯正確但是會一直正常運(yùn)行卻不會出現(xiàn)結(jié)果。圖3 原始點(diǎn)云濾波后法線提取可視化

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]地面激光掃描儀的精度影響因素分析[J]. 羅德安,廖麗瓊.  鐵道勘察. 2007(04)
[2]地面激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)處理及其精度分析[J]. 廖麗瓊,羅德安.  四川測繪. 2004(04)
[3]激光三角法測量誤差分析與精度提高研究[J]. 吳劍鋒,王文,陳子辰.  機(jī)電工程. 2003(05)



本文編號：3066203