最近十幾年,光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的發(fā)展十分迅速,但是與相其配套的導(dǎo)航系統(tǒng)硬件平臺依舊存在很多的局限性,最主要的問題是集中式的任務(wù)處理。這是由于其硬件平臺不僅僅用于進(jìn)行復(fù)雜的導(dǎo)航數(shù)據(jù)解算,而且還要用于系統(tǒng)控制、信息存儲和外部通信等等功能。這種所有任務(wù)都要集中到一塊處理器上來處理,因此不可避免地就會致使導(dǎo)航解算的實時性和功效性受到很大的影響。另外,傳統(tǒng)的硬件平臺一般采用串口來完成與外界的通信,由于串口通信方式的局限性,這無疑就會導(dǎo)致通信距離,通信速率等一系列問題。針對上述問題,本論文提出了以雙核異構(gòu)芯片OMAP-L138為核心處理器的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)硬件平臺的設(shè)計解決方案。這種捷聯(lián)系統(tǒng)硬件平臺在控制系統(tǒng)板復(fù)雜度的前提下,增加了一個ARM9核,這就解放了DSP核,讓其專注于運行導(dǎo)航算法,新添加的ARM核則可以負(fù)責(zé)系統(tǒng)邏輯控制和外部通信等功能。更重要的是,在ARM核上運行嵌入式linux系統(tǒng)后,可以更加方便快捷的完成系統(tǒng)控制功能,另外,在linux系統(tǒng)上可以實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信從而代替?zhèn)鹘y(tǒng)的串口通信,這樣會使整個系統(tǒng)越加具有競爭力。在此思路下,本論文的重點是在完成硬件設(shè)計及焊接調(diào)試工作后,研究DSP端的慣導(dǎo)解... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：100 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

OMAPL138的資源框圖

WI 中斷異常：使用軟件中斷進(jìn)入特權(quán)模式時，進(jìn)入該異常處理定義異常：當(dāng)處理器運行一條未定義的命令時，進(jìn)入該異常處理系統(tǒng)P-L138 中的 DSP 內(nèi)核屬于 TI 公司最新的 C6000 系列高性能處理器，具：I C6748DSP 處理器2KB 一級可編輯程序 cache（L1P）2KB 一級可編輯數(shù)據(jù) cache（L1D）56KB 二級 cache動 ROM（應(yīng)用程序不能使用）端使用模式

若系統(tǒng)外接了 GPS 設(shè)備并且需要和慣導(dǎo)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，則操作系統(tǒng)執(zhí)行 INS/GPS 組合導(dǎo)航的應(yīng)用程序進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。在 DSP 進(jìn)行導(dǎo)航數(shù)據(jù)解算之后將得到的姿態(tài)位置等信息傳給 ARM 端，ARM 端運行相應(yīng)的應(yīng)用程序?qū)?shù)據(jù)進(jìn)行處理之后，將導(dǎo)航數(shù)據(jù)以一定的格式傳到上位機。慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)傳輸與融合系統(tǒng)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：2932320