如今各種微型武器裝備越來越多的被應(yīng)用在軍事領(lǐng)域中以來滿足軍事戰(zhàn)場上高強度對抗的要求,除此之外在偵察領(lǐng)域中也被應(yīng)用。在民用領(lǐng)域內(nèi),微小型導航系統(tǒng)的應(yīng)用也很多。MEMS/GPS系統(tǒng)的導航精度有了很大的提高是因為其融合了各子導航系統(tǒng)的優(yōu)點。除此之外其所具有的環(huán)境適應(yīng)能力強,較小的體積且成本低的長處使得其已經(jīng)成為導航領(lǐng)域里炙手可熱的研究對象。本課題擬通過分析現(xiàn)有MEMS/GPS組合導航系統(tǒng)所存在的問題,對其進行改進和創(chuàng)新以實現(xiàn)課題所設(shè)計的高精度目標。改進和創(chuàng)新主要包括:完善傳感器的誤差建模,改進對其補償?shù)姆椒?優(yōu)化MEMS/GPS組合系統(tǒng)的模型,設(shè)計組合導航濾波算法,通過對上述幾個方面的改進以及創(chuàng)新來達到提高整個組合系統(tǒng)精度的目的。本文的主要研究內(nèi)容如下:首先,在前兩章的內(nèi)容中先介紹了課題研究的背景和意義,對MEMS傳感器,衛(wèi)星導航系統(tǒng)和組合導航算法的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀進行了介紹。接下來重點分析了整個MEMS/GPS組合系統(tǒng)現(xiàn)有的各方面問題,其中包括傳感器誤差補償?shù)膯栴},組合系統(tǒng)誤差建模以及濾波模型的建立所存在的問題,還有組合導航系統(tǒng)濾波算法所存在的問題,最終給出了系統(tǒng)的整體設(shè)計方案。其次,通過完... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：90 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

導航解算流程圖

GPS/SINS松組合原理框圖

圖 2.3 GPS/SINS 緊組合原理框圖緊組合的原理圖，將偽距和偽距率選為 Kalman Filter 的其所具有的優(yōu)點是精度高與穩(wěn)定性好，但是緊組合相較工程應(yīng)用存在許多限制。深組合的結(jié)構(gòu)圖如下所示：

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于嵌入式平臺的MEMS/GPS組合導航系統(tǒng)實現(xiàn)研究[J]. 黃欣,許建新,孔雪博,熊智.  導航與控制. 2017(01)
[2]MEMS-SINS/GPS組合導航系統(tǒng)設(shè)計[J]. 徐澤遠,伊國興,魏振楠.  自動化儀表. 2016(12)
[3]世界地磁場模型精度評價[J]. 常宜峰,種洋,柴洪洲,王興濤,劉曉剛.  武漢大學學報(信息科學版). 2016(10)
[4]基于MEMS/GPS的航向姿態(tài)測量系統(tǒng)設(shè)計[J]. 劉強,王昌剛,劉玉寶,劉曉川.  傳感技術(shù)學報. 2016(08)
[5]MEMS-IMU/GPS/GPRS組合導航方案設(shè)計與實現(xiàn)[J]. 豐趁得,劉慶元,歐野.  傳感器世界. 2016(05)
[6]改進的自適應(yīng)卡爾曼濾波算法[J]. 劉桂辛.  電子設(shè)計工程. 2016(02)
[7]基于MEMS傳感器的姿態(tài)檢測系統(tǒng)[J]. 王窕麗,孫玉國.  電子科技. 2015(10)
[8]基于GPS/MEMS微慣性導航系統(tǒng)的混合校正方法研究[J]. 周艷麗,郭濤,王盛,趙龍.  導航與控制. 2015 (05)
[9]一種提高地磁傳感器抗干擾能力的補償算法[J]. 謝鳳玲,童向杰,凌小兵,周勇,劉玉鵬,張紹磊.  電子器件. 2015(02)
[10]基于Matlab的FIR低通濾波器的設(shè)計[J]. 李旭然.  電腦知識與技術(shù). 2014(36)

博士論文
[1]基于車載的GPS/INS組合導航定位系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 徐振凱.東南大學 2015
[2]MEMS-SINS/GPS組合導航關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 崔留爭.中國科學院研究生院(長春光學精密機械與物理研究所) 2014
[3]GPS/SINS深組合導航中的關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 楊洋.南京理工大學 2013

碩士論文
[1]基于MEMS慣性傳感器的人體姿態(tài)檢測系統(tǒng)的研究[D]. 李炳炳.南京理工大學 2017
[2]基于SINS/GPS緊組合導航系統(tǒng)研究[D]. 沈凱.南京理工大學 2017
[3]基于MEMS-GPS的車載導航系統(tǒng)研究與實現(xiàn)[D]. 賈云亮.西京學院 2016
[4]基于SINS/GPS的組合導航系統(tǒng)與濾波算法研究[D]. 曹晟杰.華南理工大學 2016
[5]車載SINS/GPS組合導航系統(tǒng)的改進與實現(xiàn)[D]. 賈林.大連理工大學 2016
[6]基于MEMS的無人機GPS/SINS組合導航[D]. 張倩.北京理工大學 2015
[7]簡化的MIMU/GPS車載組合導航系統(tǒng)算法研究[D]. 郭俊鴿.南昌大學 2014
[8]基于低成本MEMS的SINS/GPS組合導航算法研究[D]. 潘利鵬.沈陽理工大學 2014
[9]基于MEMS/GPS的微型無人機組合航姿系統(tǒng)研究[D]. 呂印新.南京航空航天大學 2013
[10]基于MEMS的捷聯(lián)慣導系統(tǒng)組合對準技術(shù)研究[D]. 張斯明.哈爾濱工程大學 2013



本文編號：2899771