初始對準是捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)的重要技術(shù)之一,初始對準的對準時間和對準精度是衡量捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)性能的兩大指標。因此,初始對準在SINS中十分重要,國內(nèi)外關(guān)于此項工作的諸多研究成果也相對成熟。然而,如何在緯度信息受限條件下,尤其是動態(tài)環(huán)境中完成SINS初始對準仍然是一個亟待解決的關(guān)鍵問題。這項工作也十分具有研究意義。在某些特殊環(huán)境中,例如樹林、地下、深海等復雜條件,有時無法利用GPS等設(shè)備獲取緯度信息,這就必須依靠慣性傳感器自身的測量信息來完成SINS的初始對準工作;在某些情況下的初始對準只要求姿態(tài)信息的準確度,而不要求位置信息的準確度。本文針對緯度信息受限條件下的慣性導航系統(tǒng)初始對準問題展開研究,利用加速度計和陀螺儀的實時輸出,自主地完成緯度估計以及初始對準。本文的研究工作主要分為以下幾個方面:首先,分析了緯度信息受限或者說緯度未知對SINS初始對準工作的影響。經(jīng)分析以及理論推導可知,初始對準離不開緯度信息,并進一步量化了緯度誤差對姿態(tài)角誤差的影響。對于動態(tài)條件下的雙矢量定姿來說,俯仰角誤差與緯度誤差成正比。因此,緯度未知條件下,利用雙矢量定姿進行初始對準的前提是估算出精度較高的緯度值。... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

卡爾曼數(shù)據(jù)流SINS的模型可以描述為：

哈爾濱工程大學碩士學位論文值以及變化范圍都會相應的增大。件時，陀螺輸出誤差量以及加速度計輸出誤到一個數(shù)量級時，緯度估計誤差值 δ L可能計方法顯然不適用于動基座中。下緯度自估計方法，陀螺儀輸出的誤差量可能與地球自轉(zhuǎn)角度慮僅由加速度計的輸出來完成緯度值的估矢量在慣性系中的投影在同一個圓錐平面上SINS慣性系的緯度自估計方法。首先由不同何關(guān)系來入手，如圖 3.3 所示：

32圖 3.4 搖擺基座下緯度自估計仿真結(jié)果圖緯度自估計方法速度積分的緯度估計算法干擾導致的加速度計測量噪聲主要是白噪聲，白噪聲的特點是經(jīng)過一于零。因此，考慮對兩個不同時刻的重力加速度矢量01(t )big 、02(t )big 度積分，以此來抑制和補償載體線振動的干擾。那么可以得到如下關(guān)0 01 20 0 0 01 1 2 2( )cos( ) ( )ib T ibib T ib ib T ibv vav v v vθ = 110( )t tibtg t dt+Δ ，220 02( )t tib ibtv g t dt+Δ= ， Δt 表示積分時間。當積分時間 Δt 量時，通過泰勒展開并忽略小量，有公式(3-29)、(3-30)成立：2 21 21 21 1 2 2( ) ( )cos cos[ ( )] sin( ) ( ) ( ) ( )i T iiei T i i T ig t g tL t t Lg t g t g t g t= ω +

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[4]慣導平臺車載試驗的仿真系統(tǒng)及辨識方法研究[D]. 郭慶葉.哈爾濱工業(yè)大學 2008
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本文編號：2899478