發(fā)布時(shí)間：2020-05-26 08:31

【摘要】：慣導(dǎo)平臺(tái)系統(tǒng)級(jí)測(cè)試標(biāo)定技術(shù)直接對(duì)系統(tǒng)的導(dǎo)航精度產(chǎn)生影響,平臺(tái)在大過(guò)載環(huán)境中的測(cè)試更是越來(lái)越受到人們的重視。慣導(dǎo)平臺(tái)離心機(jī)測(cè)試的目的是通過(guò)進(jìn)行對(duì)整體產(chǎn)品的系統(tǒng)級(jí)測(cè)試,使慣導(dǎo)平臺(tái)系統(tǒng)各個(gè)高階誤差項(xiàng)得到更為充分的激勵(lì),從而達(dá)到辨識(shí)慣導(dǎo)平臺(tái)誤差模型誤差系數(shù),充分評(píng)估慣性平臺(tái)的性能,提高其使用精度。因此,本文針對(duì)慣導(dǎo)平臺(tái)在無(wú)反轉(zhuǎn)平臺(tái)離心機(jī)上的測(cè)試,從系統(tǒng)建模、誤差系數(shù)辨識(shí)方法、辨識(shí)效果等方面進(jìn)行研究。主要研究的內(nèi)容如下:對(duì)慣導(dǎo)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)、組成以及工作原理的具體情況進(jìn)行簡(jiǎn)單的概述。在考慮離心機(jī)誤差源、慣性平臺(tái)誤差源的基礎(chǔ)上,介紹了坐標(biāo)系,用H變換方法推導(dǎo)了它們之間的位姿關(guān)系,計(jì)算了相關(guān)的運(yùn)動(dòng)參數(shù),如比力、角速度等,確立了對(duì)慣性平臺(tái)的輸入與離心機(jī)產(chǎn)生的向心加速度、角速率、各個(gè)誤差源之間的關(guān)系,為慣性平臺(tái)的誤差辨識(shí)的試驗(yàn)設(shè)計(jì)打下了基礎(chǔ)。針對(duì)離心機(jī)無(wú)反轉(zhuǎn)平臺(tái)的不足,對(duì)測(cè)試中慣導(dǎo)平臺(tái)的受力和運(yùn)動(dòng)進(jìn)行分析,結(jié)合實(shí)際參數(shù)給出了分析結(jié)果,對(duì)運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行仿真并得出相關(guān)結(jié)論。給出了慣導(dǎo)平臺(tái)臺(tái)體上的石英加速度計(jì)、陀螺儀和陀螺加速度計(jì)的輸入輸出方程。根據(jù)無(wú)反轉(zhuǎn)平臺(tái)離心機(jī)的具體情況,定義了誤差標(biāo)定的狀態(tài)變量,誤差模型的狀態(tài)方程和觀測(cè)方程,完成了慣性導(dǎo)航平臺(tái)在無(wú)反轉(zhuǎn)平臺(tái)離心機(jī)上的測(cè)試模型的建立。在慣導(dǎo)平臺(tái)同一次通電工作時(shí)來(lái)降低待辨識(shí)系統(tǒng)模型的復(fù)雜度,研究在高g加速度場(chǎng)環(huán)境下的辨識(shí)。分別采用兩種方法對(duì)已建立的系統(tǒng)非線性模型進(jìn)行辨識(shí),第一種方法采用諧波分析和最小二乘相結(jié)合的靜態(tài)辨識(shí)方法進(jìn)行標(biāo)定。第二種方法使用擴(kuò)展卡爾曼濾波來(lái)辨識(shí)。仿真辨識(shí)結(jié)果表明,對(duì)于離心機(jī)測(cè)試慣導(dǎo)平臺(tái)高階項(xiàng)誤差參數(shù)辨識(shí),兩種方法都是有效的。
【圖文】：

(d)仿真時(shí)間延長(zhǎng)的姿態(tài)角輸出曲線圖 2-5 慣導(dǎo)平臺(tái)三個(gè)軸的姿態(tài)角輸出曲線從圖 2-5(a)-(c)三個(gè)姿態(tài)角輸出曲線可以看出之前的推理是正確合理的。根據(jù)上圖中仿真的結(jié)果，可將p 、p 近似視為小量，而慣導(dǎo)平臺(tái)臺(tái)體相對(duì)內(nèi)環(huán)的轉(zhuǎn)速與離心機(jī)主軸轉(zhuǎn)速大小相同，，方向相反，即p = t= 。因此 E 可以轉(zhuǎn)化成

圖4-1臺(tái)體上石英加速度計(jì)輸出曲線
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類(lèi)號(hào)】：TN96

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2681564