【摘要】：針對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)的快速對準(zhǔn)問題,基于雙向過程和慣性傳感器的降噪方法,提出了一種改進(jìn)的對準(zhǔn)方法。利用雙向過程(前向和逆向)反復(fù)處理保存的慣性測量單元(IMU)的數(shù)據(jù)序列實(shí)現(xiàn)快速對準(zhǔn),推導(dǎo)了一種新的前向與逆向?qū)?zhǔn)關(guān)系。為了減少角隨機(jī)游走誤差的影響,基于小波變換的降噪方法抑制光纖陀螺(FOGs)和加速度計(jì)噪聲,給出陀螺羅經(jīng)回路的改進(jìn)方法的整個(gè)流程,并在自研的光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)上進(jìn)行測試。實(shí)測數(shù)據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,經(jīng)正逆向與降噪改進(jìn)后的快速對準(zhǔn)方法具有更快的收斂速度,能在不到3 min內(nèi)完成對準(zhǔn)任務(wù),同時(shí)也具有更好的對準(zhǔn)精度。
[Abstract]:Aiming at the problem of fast alignment of strapdown inertial navigation system (INS), an improved alignment method is proposed based on the bi-directional process and the noise reduction method of inertial sensor. A new forward and reverse alignment relationship is derived by using the bidirectional process (forward and reverse) to repeatedly process the data sequence of the stored inertial measurement unit (IMU) to achieve fast alignment. In order to reduce the influence of angle random walk error, the noise reduction method based on wavelet transform is used to suppress the noise of fiber optic gyro (fog) (FOGs) and accelerometer, and the whole process of improving the gyrocompass loop is given. The test is carried out on the fiber optic gyroscope strapdown inertial navigation system. The experimental results show that the improved fast alignment method with positive reverse and noise reduction has faster convergence speed and can complete the alignment task in less than 3 min, and has better alignment accuracy at the same time.
【作者單位】： 海軍工程大學(xué)電氣工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61104184) 湖北省自然科學(xué)基金(2011CDB054)
【分類號(hào)】：TN966

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本文編號(hào)：2340115