本文關(guān)鍵詞：基于角度的HDE算法在室內(nèi)行人航跡定位中的研究　出處：《傳感技術(shù)學報》2015年04期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：針對現(xiàn)有啟發(fā)式偏移消除算法HDE(Heuristic Drift Elimination)中航向角推算不準確、反饋系數(shù)魯棒性較差的問題,提出了對經(jīng)過擴展卡爾曼濾波的航向角進行啟發(fā)式漂移消除的算法AHDE(Angle Heuristic Drift Elimination)。首先利用擴展卡爾曼濾波EKF(Extended Kalman Filter)融合陀螺儀、加速度信息,通過四元數(shù)的更新來估計航向角,再用啟發(fā)式漂移消除算法對航向角進行修正,最后結(jié)合步數(shù)及步長信息推算出行人的行走軌跡。實驗結(jié)果顯示,在行走方向較為固定的典型室內(nèi)環(huán)境中,行走距離在250 m時,該算法平均誤差不超過2 m,而HDE算法誤差會達到4 m左右。并且該系統(tǒng)具有比對陀螺儀數(shù)據(jù)進行啟發(fā)式漂移消除系統(tǒng)更強的魯棒性。當以100 Hz頻率讀取數(shù)據(jù)時,AHDE算法反饋系數(shù)的選擇范圍由HDE算法的[0.001,0.028]擴展為[0.005,0.23],幾乎擴大了一個數(shù)量級。
[Abstract]:To eliminate the existing heuristic migration algorithm (Heuristic Drift Elimination) HDE aircraft to angle calculation is not accurate, the feedback coefficient of poor robustness problems, put forward by the extended Calman filter to eliminate the drift angle heuristic algorithm AHDE (Angle Heuristic Drift Elimination). First, using the extended Calman filter EKF (Extended Kalman Filter) fusion gyroscope the acceleration information, by four yuan, the number of updates to estimate the heading angle, using heuristic algorithm to eliminate drift of heading angle was corrected according to the number of steps and step information calculate the pedestrian walking trajectory. Experimental results show that the typical indoor environment in the direction of travel is fixed, the walking distance in 250 m, the algorithm the average error is less than 2 m, and the error HDE algorithm will reach about 4 m. And the system has data alignment gyro drift heuristic The robustness of the system is eliminated. When the data is read at 100 Hz frequency, the selection range of the AHDE algorithm's feedback coefficient is expanded from the [0.001,0.028] of the HDE algorithm to [0.005,0.23], which has expanded by an order of magnitude.

【作者單位】： 中國計量學院信息工程學院;中國電信股份有限公司浙江分公司;
【分類號】：TN966
【正文快照】： 在現(xiàn)代生活中,人們對定位與導航的信息需求日益膨脹,在GPS等衛(wèi)星定位技術(shù)不能使用的室內(nèi)環(huán)境中,基于慣性測試單元IMU(Inertial Measure U-nit)的室內(nèi)導航技術(shù)應用越來越廣泛。Levi和Judd在1996年首次提出了行人航跡推算PDR(Pedestrian Dead Reckoning)的概念[1],主要是根據(jù)陀

【參考文獻】

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【共引文獻】

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【二級參考文獻】

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本文編號：1423930