本文關鍵詞：基于Kalman濾波原理對慣導中重力擾動的估計及補償方法

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【摘要】：重力擾動(空間同一點實際重力與正常重力之差,包括垂線偏差和重力異常兩部分)一直是慣性導航系統(tǒng)的重要誤差源之一。隨著慣性器件精度的逐步提高,重力擾動所引起的導航誤差已成為高精度長航時慣導系統(tǒng)的主要誤差之一,不能被忽略,必須對其進行補償。針對重力擾動誤差精確補償問題,只考慮重力異常的情況,推導并建立了考慮重力異常的慣導誤差方程。對誤差傳播進行了分析,利用Kalman濾波原理設計了帶有重力異常狀態(tài)量的狀態(tài)方程,并利用GPS和慣導的速度誤差作為觀測量對重力異常進行濾波并對濾波后得到的重力異常值對慣導重力異常項補償。進行了2 h的仿真,結果表明:Kalman濾波后可得到當?shù)氐闹亓Ξ惓Ｖ?重力異常補償后,速度誤差精度可以提高約0.3m/s,姿態(tài)精度提高約0.3′,位置精度提高約150 m。
【作者單位】： 北京航空航天大學儀器科學與光電工程學院;慣性技術國防重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金(61340044,11202010)
【分類號】：TN96
【正文快照】： 慣性導航系統(tǒng)[1]不需要任何外來信息,也不會向外輻射任何信息,僅靠慣性導航系統(tǒng)本身就能在全天侯條件下,在全球范圍內(nèi)和任何介質(zhì)環(huán)境里自主地、隱蔽地進行連續(xù)的三維定位和三維定向,具有諸多其他導航系統(tǒng)無法比擬的優(yōu)點。在慣性導航系統(tǒng)中[2-3],加速度計組件測量的是比力,比力

【共引文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

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【相似文獻】

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本文編號：1254816