針對(duì)新一代大射電望遠(yuǎn)鏡饋源支撐結(jié)構(gòu)的特點(diǎn),主要研究了艙索結(jié)構(gòu)粗調(diào)系統(tǒng)的主動(dòng)控制,艙內(nèi)Stewart精調(diào)平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)分析與優(yōu)化,以及粗—精兩級(jí)動(dòng)力學(xué)耦合與復(fù)合控制問(wèn)題。完成的主要工作和取得的研究結(jié)論歸納如下:1.針對(duì)艙索結(jié)構(gòu)的大柔性、變結(jié)構(gòu)、以及多輸入多輸出的特點(diǎn),建立了粗調(diào)系統(tǒng)的控制模型,推導(dǎo)了六根大跨度柔索輸入與輸出間關(guān)系矩陣的遞推公式,提出了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的一步向前自適應(yīng)控制策略與方法。將該方法應(yīng)用于LT50 m模型的實(shí)際實(shí)驗(yàn)中,取得了滿意的試驗(yàn)結(jié)果,驗(yàn)證了策略與方法的可行性、有效性。2.針對(duì)艙索系統(tǒng)的慣性主要集中在饋源艙上的特點(diǎn),基于牛頓歐拉方程建立了饋源艙動(dòng)力學(xué)模型,將模型誤差視為外部對(duì)饋源艙的擾動(dòng),提出了具有多輸入多輸出和強(qiáng)魯棒性自抗擾滑�？刂扑闫�,得到了饋源艙非穩(wěn)態(tài)模型下各懸索的控制拉力,數(shù)值計(jì)算結(jié)果說(shuō)明了該方法的有效性和合理性。3.針對(duì)復(fù)雜系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程的解不能顯示表達(dá),導(dǎo)致控制與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)同步優(yōu)化時(shí)參數(shù)敏度分析困難這一問(wèn)題,通過(guò)建立適當(dāng)?shù)目刂破?將對(duì)復(fù)雜動(dòng)力學(xué)方程的敏度分析轉(zhuǎn)化為對(duì)簡(jiǎn)單線性方程的敏度分析,并以6自由度的Stewart平臺(tái)為例,介紹了控制與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)同步優(yōu)化的過(guò)... 

【文章來(lái)源】：西安電子科技大學(xué)陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：115 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【文章目錄】：
第一章 緒論
    1.1 新一代大射電望遠(yuǎn)鏡背景
    1.2 主要技術(shù)指標(biāo)
    1.3 懸索饋源支撐系統(tǒng)縮比模型
    1.4 本文的主要工作
第二章 艙索系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)模型
    2.1 懸索結(jié)構(gòu)的數(shù)學(xué)與力學(xué)描述
    2.2 懸索饋源艙支撐結(jié)構(gòu)的靜力分析
    2.3 懸索艙體平衡位置求解
    小結(jié)
第三章 艙索系統(tǒng)的控制
    3.1 引言
    3.2 艙索系統(tǒng)的控制模型
    3.3 提前一步 MIMO 自適應(yīng)控制
    3.4 艙索運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)研究
    3.5 饋源艙的動(dòng)力學(xué)模型
    3.6 自抗擾滑模控制器
    3.7 數(shù)值仿真
    小結(jié)
第四章 Stewart 平臺(tái)控制與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的同步優(yōu)化
    4.1 引言
    4.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)性能優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)的確立
    4.3 Stewart 平臺(tái)動(dòng)力學(xué)方程及控制性能目標(biāo)函數(shù)
    4.4 Stewart 平臺(tái)控制與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的同步優(yōu)化
    4.5 仿真計(jì)算
    小結(jié)
第五章 柔性支撐下 Stewart 平臺(tái)動(dòng)力學(xué)模型
    5.1 引言
    5.2 鉸節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
    5.3 支腿的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
    5.4 支腿的逆動(dòng)力學(xué)方程
    5.5 Stewart 動(dòng)平臺(tái)動(dòng)力學(xué)模型
    5.6 懸掛艙索系統(tǒng)和 Stewart 平臺(tái)混合動(dòng)力學(xué)方程
    5.7 數(shù)值計(jì)算
    小結(jié)
第六章 柔性支撐下Stewart 平臺(tái)的振動(dòng)控制
    6.1 引言
    6.2 饋源支撐結(jié)構(gòu)的控制策略
    6.3 測(cè)量點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)方程
∞濾波器">    6.4 H_∞濾波器
    6.5 模型驗(yàn)證
    6.6 柔性支撐 Stewart 平臺(tái)的振動(dòng)控制
    6.7 數(shù)值仿真
    小結(jié)
第七章 總結(jié)與展望
致謝
參考文獻(xiàn)
在讀期間研究成果


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]大型相控陣天線結(jié)構(gòu)與調(diào)整機(jī)構(gòu)一體化設(shè)計(jì)[J]. 胡乃崗,保宏,連培園,宗亞靂,周金柱.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2015(01)
[2]大型相控陣天線結(jié)構(gòu)保型設(shè)計(jì)研究[J]. 保宏,冷國(guó)俊,段學(xué)超,杜敬利,鐘劍鋒.  計(jì)算力學(xué)學(xué)報(bào). 2013(03)
[3]大型相控陣?yán)走_(dá)高維離散變量拓?fù)鋬?yōu)化[J]. 冷國(guó)俊,保宏,杜敬利,鐘劍鋒,魏玉卿.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2013(03)

博士論文
[1]基于非概率模型的天線結(jié)構(gòu)穩(wěn)健與機(jī)電集成優(yōu)化設(shè)計(jì)[D]. 胡乃崗.西安電子科技大學(xué) 2018
[2]大型天線反射面保型與機(jī)電綜合優(yōu)化設(shè)計(jì)[D]. 冷國(guó)俊.西安電子科技大學(xué) 2012
[3]超大型天線饋源指向跟蹤系統(tǒng)的力學(xué)分析及控制研究[D]. 訾斌.西安電子科技大學(xué) 2007

碩士論文
[1]基于繩索驅(qū)動(dòng)的仿下頜運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析[D]. 任杰.大連理工大學(xué) 2019
[2]四索牽引并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析與振動(dòng)控制[D]. 金小琳.西安電子科技大學(xué) 2018
[3]四索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與軌跡跟蹤實(shí)驗(yàn)研究[D]. 武云飛.西安理工大學(xué) 2017
[4]柔索式緊耦合多機(jī)器人吊運(yùn)系統(tǒng)建模和穩(wěn)定性分析[D]. 王硯麟.蘭州交通大學(xué) 2017
[5]大型重載吊裝并聯(lián)柔索機(jī)器人構(gòu)型優(yōu)化設(shè)計(jì)研究[D]. 肖童星.東北大學(xué) 2017
[6]剛?cè)峄炻?lián)下肢康復(fù)機(jī)器人繩索力優(yōu)化及柔順性控制研究[D]. 張松.哈爾濱工程大學(xué) 2016
[7]柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的建模與控制[D]. 李冉.太原科技大學(xué) 2015
[8]大型柔索牽引并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模研究[D]. 楊海曉.西安電子科技大學(xué) 2014
[9]LT50m模型饋源定位二、三級(jí)子系統(tǒng)控制軟件設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)[D]. 李篤.西安電子科技大學(xué) 2014
[10]大型相控陣?yán)走_(dá)天線陣面保型優(yōu)化設(shè)計(jì)[D]. 徐文華.西安電子科技大學(xué) 2014



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