傳統(tǒng)的基于人工勢(shì)場(chǎng)法的自動(dòng)駕駛車輛避障路徑規(guī)劃方法避障時(shí)間較長(zhǎng),最長(zhǎng)約8分鐘,對(duì)車輛行駛的安全性造成一定的影響,避障反應(yīng)慢,為此,設(shè)計(jì)一種基于引力搜索算法的自動(dòng)駕駛車輛避障路徑規(guī)劃方法。以道路邊界約束、動(dòng)靜態(tài)障礙物約束以及車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)約束作為自動(dòng)駕駛車輛的避障路徑約束條件,定義引力函數(shù),利用引力搜索算法構(gòu)建車輛避障路徑規(guī)劃算法,以此完成了自動(dòng)駕駛車輛避障路徑規(guī)劃。在靜態(tài)環(huán)境下與動(dòng)態(tài)環(huán)境下進(jìn)行了實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)對(duì)比結(jié)果表明,在靜態(tài)環(huán)境下,此次設(shè)計(jì)方法的避障時(shí)間比傳統(tǒng)方法的避障時(shí)間少了3分鐘左右,在動(dòng)態(tài)環(huán)境下,此次設(shè)計(jì)方法的避障時(shí)間比傳統(tǒng)方法的避障時(shí)間少6分鐘左右,證明此次設(shè)計(jì)的方法能夠減少避障時(shí)間,使自動(dòng)駕駛車輛能對(duì)不可預(yù)知的變量以某種方式做出快速、準(zhǔn)確的反應(yīng),進(jìn)行車輛避障,對(duì)于推動(dòng)自動(dòng)駕駛車輛的廣泛應(yīng)用具備實(shí)際應(yīng)用意義。

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【部分圖文】：

圖5靜態(tài)環(huán)境下的道路

靜態(tài)環(huán)境的實(shí)驗(yàn)道路圖如下圖5所示。靜態(tài)環(huán)境是指實(shí)驗(yàn)車輛在行駛過程中僅有靜態(tài)障礙物,在該環(huán)境下對(duì)比2種規(guī)劃方法的避障時(shí)間,對(duì)比結(jié)果如下圖6所示。

圖6靜態(tài)環(huán)境下車輛避障時(shí)間對(duì)比

靜態(tài)環(huán)境是指實(shí)驗(yàn)車輛在行駛過程中僅有靜態(tài)障礙物,在該環(huán)境下對(duì)比2種規(guī)劃方法的避障時(shí)間,對(duì)比結(jié)果如下圖6所示。分析上圖可知,在靜態(tài)環(huán)境下,雖然此次設(shè)計(jì)方法的避障時(shí)間與傳統(tǒng)方法規(guī)劃的避障路徑避障時(shí)間相差較小。但經(jīng)過詳細(xì)對(duì)比可知,此次設(shè)計(jì)方法的避障時(shí)間仍少于傳統(tǒng)方法的避障時(shí)間,反應(yīng)速度....

圖7動(dòng)態(tài)環(huán)境下的道路

動(dòng)態(tài)環(huán)境下的實(shí)驗(yàn)道路如下所示:分析上圖可知,該實(shí)驗(yàn)環(huán)境下包括靜態(tài)障礙物,也存在多個(gè)動(dòng)態(tài)障礙物,2種方法在該環(huán)境下的避障時(shí)間如下圖8所示。

圖8動(dòng)態(tài)環(huán)境下車輛避障時(shí)間對(duì)比

分析上圖可知,該實(shí)驗(yàn)環(huán)境下包括靜態(tài)障礙物,也存在多個(gè)動(dòng)態(tài)障礙物,2種方法在該環(huán)境下的避障時(shí)間如下圖8所示。分析上圖可知,在動(dòng)態(tài)環(huán)境下,此次設(shè)計(jì)的避障路徑規(guī)劃方法在避障過程中,反應(yīng)時(shí)間較快,與靜態(tài)環(huán)境下的避障時(shí)間相差較小。而傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法在靜態(tài)障礙物與動(dòng)態(tài)障礙物很多的情況下,避....

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