本文針對無人機(jī)航路規(guī)劃中的稀疏A*算法進(jìn)行改進(jìn),提出基于分層動(dòng)態(tài)稀疏A*算法。算法在存在可行航路的廣闊空域中,通過動(dòng)態(tài)稀疏A*算法在經(jīng)威脅刷選后的廣域范圍進(jìn)行全局粗航路規(guī)劃,然后在規(guī)劃的航路中選取中繼航路點(diǎn),通過選定的航路點(diǎn)對整個(gè)規(guī)劃環(huán)境進(jìn)行分區(qū),在每個(gè)小區(qū)域內(nèi)進(jìn)行局部精航路規(guī)劃,并對生成的航路實(shí)現(xiàn)二次優(yōu)化,最后連接每段小區(qū)域規(guī)劃的航路得到整個(gè)大范圍的完整航路。仿真結(jié)果表明,廣域環(huán)境下,分層動(dòng)態(tài)稀疏A*算法收斂速度快,具有更強(qiáng)的魯棒性、可行性,且生成航跡具有良好的飛行品質(zhì)。

【文章頁數(shù)】：3 頁

【文章目錄】：
1 基于稀疏A*算法的航路規(guī)劃
2 基于動(dòng)態(tài)稀疏A*算法的航路規(guī)劃
    2.1 改進(jìn)擴(kuò)展規(guī)劃區(qū)域
    2.2 基于二次優(yōu)化的航跡優(yōu)化
3 分層動(dòng)態(tài)稀疏A*算法
4 仿真結(jié)果
5 結(jié)束語



本文編號：3947273