在定位領(lǐng)域,定位技術(shù)通常結(jié)合使用相機(jī)、GPS、激光雷達(dá)等多種傳感器進(jìn)行定位。只使用相機(jī)作為傳感器的純視覺(jué)定位技術(shù),由于其定位精度低、魯棒性差等問(wèn)題,通常被認(rèn)為不具有實(shí)用價(jià)值。然而GPS存在信號(hào)被遮擋的問(wèn)題,激光雷達(dá)昂貴的價(jià)格會(huì)大幅增加定位系統(tǒng)成本,而純視覺(jué)定位技術(shù)則不存在上述問(wèn)題。因此尋找一種定位精度高,魯棒性好,并且能夠?qū)崟r(shí)定位的純視覺(jué)定位技術(shù)將非常具有現(xiàn)實(shí)意義。本文在異構(gòu)嵌入式平臺(tái)上設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于全局語(yǔ)義地圖的純視覺(jué)定位技術(shù),達(dá)到了較好的定位精度、魯棒性和實(shí)時(shí)性,并提出一種優(yōu)化算法,降低動(dòng)態(tài)物體、相似物體和環(huán)境變化對(duì)定位精度的影響。本文的主要工作與創(chuàng)新點(diǎn)如下:1.在異構(gòu)嵌入式平臺(tái)上設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于全局語(yǔ)義地圖的純視覺(jué)定位算法,并使其達(dá)到了較好的定位精度、魯棒性和實(shí)時(shí)性。2.探究非線性優(yōu)化算法優(yōu)化定位精度的可行性,并采用了非線性優(yōu)化算法進(jìn)一步優(yōu)化定位精度。3.探究降低噪聲數(shù)據(jù)對(duì)定位精度的影響的策略,并采用RANSAC算法剔除數(shù)據(jù)噪聲,進(jìn)一步優(yōu)化定位精度。4.提出一種優(yōu)化算法,降低動(dòng)態(tài)物體、相似物體和環(huán)境變化對(duì)定位精度的影響,并將該優(yōu)化算法部署到定位系統(tǒng)中。本文的定位算法在K...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

圖1-1無(wú)人送貨機(jī)器人在這樣的背景下，尋找一種低成本、不受GPS信號(hào)限制，能夠快速部署于室

圖2-1深度未知造成的視覺(jué)錯(cuò)覺(jué)圖

圖2-4ZED相機(jī)外觀圖

圖2-5深度相機(jī)的飛行時(shí)間法原理

本文編號(hào)：3884010