針對傳統(tǒng)靜態(tài)數(shù)值搜索法中的串行和全局搜索的算法冗余問題,提出一種均勻格子氣自動機的并行動態(tài)粒子工作空間邊界搜索法,介紹了此方法的整個動態(tài)演化搜索原理以及算法流程。以3RRR平面并聯(lián)機構(gòu)為例,建立工作空間求解的約束模型,實現(xiàn)可達(dá)工作空間、定姿態(tài)工作空間、靈活工作空間邊界的搜索,驗證了該搜索法的可行性,結(jié)果表明:此方法搜索過程動態(tài)直觀,邊界清晰準(zhǔn)確,具有快速收斂,并行高效動態(tài)的特點,可作為一種新型的工作空間動態(tài)搜索方法。

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【文章目錄】：
1 理論基礎(chǔ)
    1.1 元胞自動機
    1.2 格子氣偏隨機模型
2 算法
    2.1 算法關(guān)鍵
    2.2 均勻格子氣偏隨機模型動態(tài)演化搜索法
3 機構(gòu)仿真案例
    3.1 工作空間方法分析
    3.2 可達(dá)工作空間求解
    3.3 定工作空間求解
    3.4 靈活工作空間求解
4 求解方法分析與評價
5 結(jié) 論



本文編號：3799302