煤炭資源現(xiàn)階段依然是我國的主要能源之一,然而煤炭開采過程中的特殊環(huán)境導致了安全事故頻有發(fā)生。針對發(fā)生礦難后環(huán)境復雜、光線黑暗、通信不暢等問題,為了使機器人要順利避開巷道內障礙物達到目的地展開工作,提出了一種基于JPS（jump point search）—A^*的算法,在保證選出最優(yōu)路徑的同時,大大減少了傳統(tǒng)A^*算法在尋路過程中擴展的節(jié)點。實驗室仿真結果表明運用改進后的A^*算法,較傳統(tǒng)A^*算法在尋找最佳路徑的速度提高了約2倍,在現(xiàn)實工業(yè)生產(chǎn)中具有深遠的指導意義。 

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
1 礦用機器人控制器總體方案設計
2 控制系統(tǒng)硬件和軟件設計
    2.1 微控制器選擇
    2.2 障礙物檢測模塊
        2.2.1 超聲波傳感器
        2.2.2 紅外光電傳感器
    2.3 外界環(huán)境信息采集模塊
3 路徑規(guī)劃算法設計
    3.1 A*尋路算法
    3.2 跳點搜索算法
        3.2.1 跳點的篩選
        3.2.2 A*算法的改進
4 仿真分析與實驗驗證
    4.1 環(huán)境搭建
    4.2 MATLAB仿真結果與分析
    4.3 實驗驗證
5 結語


【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于優(yōu)化遺傳算法的移動機器人路徑規(guī)劃[J]. 王功亮,王好臣,李振雨,李家鵬.  機床與液壓. 2019(03)
[2]一種兼顧全局與局部特性的機器人動態(tài)路徑規(guī)劃算法[J]. 張旭,程傳奇,郝向陽,李建勝,胡鵬.  測繪科學技術學報. 2018(03)
[3]煤礦搜救機器人最優(yōu)路徑規(guī)劃算法[J]. 金祖進,程剛,郭鋒,魏昊然.  工礦自動化. 2018(10)
[4]對瓦斯分布區(qū)域避障的煤礦機器人路徑規(guī)劃方法[J]. 馬西良,朱華.  煤炭工程. 2016(07)

博士論文
[1]小型履帶式移動機器人遙自主導航控制技術研究[D]. 高健.北京理工大學 2015

碩士論文
[1]移動機器人前景障礙物檢測及避障系統(tǒng)設計與實現(xiàn)[D]. 丁浩.南京郵電大學 2018
[2]基于改進A*算法的仿人機器人路徑規(guī)劃研究[D]. 劉晨曦.北京建筑大學 2018
[3]煤礦救援機器人導航系統(tǒng)研究[D]. 李猛鋼.中國礦業(yè)大學 2017
[4]煤礦救援機器人地圖構建與路徑規(guī)劃研究[D]. 程新景.中國礦業(yè)大學 2016
[5]煤礦井下環(huán)境探測機器人路徑規(guī)劃研究[D]. 李晶.太原理工大學 2014
[6]履帶式移動機器人的控制與避障[D]. 張凡.南京理工大學 2013



本文編號：3721335