發(fā)布時間：2022-01-17 21:25

　　針對無人機(jī)三維航路規(guī)劃問題,結(jié)合差分進(jìn)化算法,提出了一種改進(jìn)布谷鳥搜索算法進(jìn)行無人機(jī)航路規(guī)劃。對無人機(jī)飛行的三維真實(shí)環(huán)境進(jìn)行建模,將其分為城市樓宇環(huán)境和山峰環(huán)境。對不同的地形環(huán)境采用不同的編碼方式,將航路最短距離和規(guī)避威脅作為評價函數(shù)。仿真實(shí)驗(yàn)表明,改進(jìn)后的布谷鳥搜索算法能夠?qū)ふ叶鄺l切實(shí)可行的三維航路且魯棒性較好,是一種行之有效的航路規(guī)劃算法。 

【文章來源】：計(jì)算技術(shù)與自動化. 2020,39(04)

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

城市樓宇數(shù)字地圖

假設(shè)無人機(jī)需要執(zhí)行低空飛行任務(wù)，采用Matlab自帶的peaks函數(shù)模擬山峰地形，航行的電子地圖是600 m×600 m×1000 m，無人機(jī)的起點(diǎn)坐標(biāo)為（0,0,0），終點(diǎn)坐標(biāo)為（600,600,40），在飛行過程中遇到的威脅坐標(biāo)（x,y,z,r)=(500,150,200,50）。其中（x,y,z）表示三維坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，r表示威脅的半徑。得到的模擬地圖如圖2所示。1.3 航路編碼

城市樓宇三維航路圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]基于改進(jìn)蟻群算法的三維無人機(jī)路徑規(guī)劃的研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 于濤.重慶大學(xué) 2017



本文編號：3595467