TOF相機能夠同時采集灰度圖像和深度圖像從而優(yōu)化相機位姿的估計值.應(yīng)用圖結(jié)構(gòu)調(diào)整框架優(yōu)化多幀數(shù)據(jù)采集時的相機位姿,采用幀間配準決定優(yōu)化的精度和效率.從2幀圖像上提取并匹配尺度不變特征點對,二維特征點被擴展到三維空間后,利用與特征點的空間位置關(guān)系將2幀三維點云配準;逐步應(yīng)用提出的算法配準參與位姿優(yōu)化的多幀點云中的任意2幀點云;最后將有效配準的點云幀對作為輸入數(shù)據(jù),采用圖結(jié)構(gòu)算法優(yōu)化位姿.實驗結(jié)果表明,提出的幀間配準算法使得位姿估計值精度顯著提高,同時保證了估計效率. 

【文章來源】：浙江大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版). 2019,53(09)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：10 頁

【參考文獻】：
期刊論文
[1]融合高斯混合模型和點到面距離的點云配準[J]. 林桂潮,唐昀超,鄒湘軍,張青,時曉杰,馮文賢.  計算機輔助設(shè)計與圖形學(xué)學(xué)報. 2018(04)
[2]基于EKF和LKF級聯(lián)的頻偏和相位估計聯(lián)合方案[J]. 侯冰潔,楊彥甫,向前,張群,姚勇.  光學(xué)學(xué)報. 2018(01)
[3]結(jié)合同場景彩色圖像的深度圖超分辨率重建[J]. 王宇,樸燕,孫榮春.  光學(xué)學(xué)報. 2017(08)
[4]基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的點云配準方法[J]. 舒程珣,何云濤,孫慶科.  激光與光電子學(xué)進展. 2017(03)
[5]基于Kinect v2的實時精確三維重建系統(tǒng)[J]. 李詩銳,李琪,李海洋,侯沛宏,曹偉國,王向東,李華.  軟件學(xué)報. 2016(10)
[6]一種估計深度相機位姿精度的閉式算法[J]. 李興東,郭偉,李滿天,陳超,孫立寧.  機器人. 2014(02)



本文編號：3557968