發(fā)布時(shí)間：2021-12-25 03:03

　　自21世紀(jì)以來(lái),隨著反無(wú)人機(jī)系統(tǒng)在軍事戰(zhàn)場(chǎng)的應(yīng)用,現(xiàn)代戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境變得復(fù)雜多變,此時(shí)需要多架無(wú)人機(jī)相互協(xié)作完成作戰(zhàn)任務(wù)。同時(shí),多無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃作為實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)的關(guān)鍵,能夠提高每架無(wú)人機(jī)執(zhí)行作戰(zhàn)任務(wù)的整體效能。本文運(yùn)用自適應(yīng)擴(kuò)散機(jī)制的改進(jìn)蟻群算法研究多無(wú)人機(jī)協(xié)同航跡規(guī)劃問題,首先介紹傳統(tǒng)蟻群算法的基本原理,并分析造成算法過(guò)早收斂且仿真結(jié)果為局部最優(yōu)解的原因。其次,通過(guò)在傳統(tǒng)蟻群算法的基礎(chǔ)上設(shè)定信息素濃度閾值和隨機(jī)信息素?fù)]發(fā)系數(shù),并引入信息素?cái)U(kuò)散機(jī)制和輪盤賭選擇規(guī)則進(jìn)行算法改進(jìn),避免全局路徑搜索過(guò)程中信息素分布不均,同時(shí)在算法中設(shè)置多個(gè)螞蟻種群進(jìn)行多無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃。然后,建立考慮外部環(huán)境威脅和無(wú)人機(jī)機(jī)動(dòng)性能約束條件的綜合航跡代價(jià)函數(shù),同時(shí)構(gòu)建柵格圖環(huán)境模型,并運(yùn)用改進(jìn)蟻群算法在不同威脅環(huán)境下進(jìn)行多無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃仿真,當(dāng)進(jìn)行三維空間多無(wú)人機(jī)協(xié)同航跡規(guī)劃時(shí),采用最小威脅曲面法將三維空間內(nèi)外部威脅投影至二維平面。最后,根據(jù)仿真結(jié)果分析算法中信息素重要程度、啟發(fā)因子重要程度和信息素?fù)]發(fā)系數(shù)等參數(shù)取值以及四鄰域和八鄰域搜索方式對(duì)航跡規(guī)劃仿真結(jié)果的影響。為驗(yàn)證改進(jìn)蟻群算法解決多無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃問題的可... 

【文章來(lái)源】：鄭州航空工業(yè)管理學(xué)院河南省

【文章頁(yè)數(shù)】：69 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

國(guó)內(nèi)外先進(jìn)無(wú)人機(jī)型號(hào)

多無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃研究技術(shù)路線圖

蟻群算法流程圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于改進(jìn)蟻群算法的移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃[J]. 王雷,石鑫.  南京理工大學(xué)學(xué)報(bào). 2019(06)
[2]基于改進(jìn)A*算法的倉(cāng)儲(chǔ)物流移動(dòng)機(jī)器人任務(wù)調(diào)度和路徑優(yōu)化研究[J]. 王秀紅,劉雪豪,王永成.  工業(yè)工程. 2019(06)
[3]基于蜂群與A*混合算法的三維多無(wú)人機(jī)協(xié)同[J]. 王平,白昕,解成超.  航天控制. 2019(06)
[4]基于勢(shì)場(chǎng)蟻群算法的機(jī)器人全局路徑規(guī)劃[J]. 陳余慶,李桐訓(xùn),于雙和,沈智鵬.  大連理工大學(xué)學(xué)報(bào). 2019(03)
[5]基于改進(jìn)A*算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃[J]. 陸皖麟,雷景森,邵炎.  兵器裝備工程學(xué)報(bào). 2019(04)
[6]基于聚度的自適應(yīng)動(dòng)態(tài)混沌蟻群算法[J]. 劉明霞,游曉明,劉升.  計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用. 2019(03)
[7]蟻群算法研究與應(yīng)用的新進(jìn)展[J]. 覃遠(yuǎn)年,梁仲華.  計(jì)算機(jī)工程與科學(xué). 2019(01)
[8]無(wú)人機(jī)集群作戰(zhàn)概念發(fā)展對(duì)未來(lái)戰(zhàn)場(chǎng)攻防影響[J]. 黨愛國(guó),王坤,王延密,王曉兵.  戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈技術(shù). 2019(01)
[9]衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)中基于多QoS約束的蟻群優(yōu)化路由算法[J]. 魏德賓,劉健,潘成勝,鄒啟杰.  計(jì)算機(jī)工程. 2019(07)
[10]一種啟發(fā)式動(dòng)態(tài)信息素更新策略的蟻群算法[J]. 劉中強(qiáng),游曉明,劉升.  計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用. 2018(20)

博士論文
[1]基于智能優(yōu)化算法的無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃若干關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 胡中華.南京航空航天大學(xué) 2011

碩士論文
[1]基于遺傳算法和稀疏A*算法的無(wú)人機(jī)三維航跡規(guī)劃研究[D]. 賈廣芝.南京郵電大學(xué) 2017
[2]動(dòng)態(tài)環(huán)境下多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制技術(shù)研究[D]. 劉昕彤.電子科技大學(xué) 2017
[3]不確定環(huán)境下的無(wú)人機(jī)航路規(guī)劃算法研究[D]. 劉二超.沈陽(yáng)航空航天大學(xué) 2016
[4]基于量子蟻群算法的多無(wú)人機(jī)協(xié)同航跡規(guī)劃研究[D]. 王芳.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2015
[5]無(wú)人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)任務(wù)分配與攻擊效能評(píng)估技術(shù)[D]. 程聰.南京航空航天大學(xué) 2013
[6]不確定環(huán)境下無(wú)人機(jī)航跡動(dòng)態(tài)規(guī)劃及仿真研究[D]. 王緒芝.南京航空航天大學(xué) 2013
[7]基于速度矢量場(chǎng)的實(shí)時(shí)航跡規(guī)劃研究[D]. 易小芹.南京航空航天大學(xué) 2013
[8]基于改進(jìn)蟻群算法的無(wú)人飛行器航跡規(guī)劃應(yīng)用研究[D]. 饒躍東.武漢理工大學(xué) 2010



本文編號(hào)：3551673