群機(jī)器人執(zhí)行搜索任務(wù)時(shí),為平衡任務(wù)分工和提高協(xié)同搜索效率,提出預(yù)分工與反饋調(diào)節(jié)的雙層分工方法和模擬鳥群覓食的協(xié)同搜索方法。在任務(wù)分工方面,以探測(cè)的目標(biāo)強(qiáng)度為依據(jù)建立目標(biāo)選擇概率函數(shù),使用輪盤賭確定機(jī)器人意向目標(biāo),將意向目標(biāo)相同的機(jī)器人預(yù)分配為同一子群,使用反饋調(diào)節(jié)法實(shí)現(xiàn)分工平衡。在協(xié)調(diào)搜索方面,模擬鳥群覓食過程,提出粒子群-人工勢(shì)場(chǎng)的搜索和避障協(xié)同控制方法。仿真結(jié)果表明,協(xié)同搜索方法能夠鎖定區(qū)域內(nèi)所有目標(biāo),與文獻(xiàn)[10]方法相比,任務(wù)完成平均耗時(shí)減少了17.14%,最優(yōu)耗時(shí)減少了18.61%,驗(yàn)證了該方法在任務(wù)分工和目標(biāo)搜索上的優(yōu)越性。 

【文章來源】：計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì). 2020,41(05)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

機(jī)器人狀態(tài)劃分方法

勢(shì)場(chǎng)力的設(shè)置是為了避開障礙物，為了不對(duì)粒子群確定的位移方向上產(chǎn)生影響，只考慮障礙物斥力在γac垂直方向的分量，記為的作用下產(chǎn)生的速度矢量記為。那么在引力和斥力的共同作用下，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度為2.4 搜索與避障的協(xié)同控制方法

使用本文設(shè)計(jì)的任務(wù)分工與協(xié)同搜索算法搜索區(qū)域內(nèi)目標(biāo)，為了形成對(duì)比，同時(shí)使用文獻(xiàn)[10]給出的搜索方法進(jìn)行搜索，兩種方法各運(yùn)行50次。隨機(jī)選取使用本文方法的一個(gè)搜索過程進(jìn)行分析，結(jié)果如圖4所示。圖4 搜索過程

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]基于個(gè)性的情感機(jī)器人追捕任務(wù)分配算法研究[D]. 陳露.合肥工業(yè)大學(xué) 2015



本文編號(hào)：3514043