針對目前尚無一種通用的方法對模塊形態(tài)與模塊化機(jī)器人的性能關(guān)系進(jìn)行分析研究,以EMERGE模塊形態(tài)為目標(biāo)對象,基于進(jìn)化設(shè)計的思想,提出一種模塊形態(tài)的評估方法。首先,依據(jù)模塊可用的連接面數(shù)量及其相對位置對模塊形態(tài)進(jìn)行分類分析。然后采用結(jié)構(gòu)化的進(jìn)化設(shè)計策略,以平面的移動任務(wù)為算例,在機(jī)器人仿真平臺中分別對由不同種類形態(tài)的模塊組建的機(jī)器人進(jìn)化,得到每種模塊形態(tài)下性能最優(yōu)的機(jī)器人,并比較各自的性能。最后,對不同種類的最優(yōu)性能的仿真機(jī)器人進(jìn)行實體機(jī)器人驗證。結(jié)果表明該評估方法可有效提高設(shè)計高性能模塊化機(jī)器人的效率,仿真和實體機(jī)器人試驗驗證了方法的有效性。 

【文章來源】：吉林大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版). 2019,49(01)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：10 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 機(jī)器人模塊
    1.1 基本特征
    1.2 連接機(jī)制與控制系統(tǒng)
2 模塊形態(tài)的評估方法
    2.1 進(jìn)化策略
    2.2 模塊形態(tài)分類
    2.3 仿真模型
    2.4 編碼方式
    2.5 適應(yīng)度函數(shù)定義
    2.6 模塊重疊碰撞檢測
3 試驗驗證
    3.1 進(jìn)化算法的配置參數(shù)分析
    3.2 模塊形態(tài)影響的統(tǒng)計學(xué)分析
    3.3 可移植性
4 結(jié)束語



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